当进入制动阶段，根据受力分析，汽车在行驶中会受到制动力、空气阻力及道路阻力（坡道阻力和滚动阻力之和）的共同作用。车辆制动受力示意图如图2-4所示。
图2-4 车辆制动受力示意图
分析可得：
将各部分力的具体公式即式（2-3）～式（2-6）分别代入式（2-13），可得
变形得到：
其中系统输出变量 y 为
系统输入变量 ϕ T 为
系统待识别参数 θ 为 8ePYcyCXMjOvGwKVKBNDJw6oKmM3sFOgbtYxC8JnUeO4/MxBC5K9BAgnT9Xyque2
