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根据受力分析，汽车在行驶中会受到4个轮毂电机产生的驱动力、空气阻力、道路阻力（坡道阻力和滚动阻力之和）以及加速阻力的共同作用。车辆驱动受力示意图如图2-3所示。
图2-3 车辆驱动受力示意图
对所有作用力进行分析，得到行驶过程中的平衡方程式：
式中， F t 为由4个轮毂电机产生的驱动力，其由轮毂电机产生转矩传递至驱动轮产生作用； F w 为车辆行驶中受到由车辆纵向运动产生的空气阻力； F i 为车辆行驶中受到的坡道阻力； F f 为车辆行驶中受到的滚动阻力，该阻力是由克服轮胎的弹性迟滞带来的损失形成的； F j 为车辆行驶中受到的加速阻力。
其中，
式（2-2）～式（2-6）中， T i 为各轮毂电机输出的转矩； r 为驱动轮滚动半径； C D 为空气阻力系数； A 为车辆纵向迎风面积，单位为m 2 ； v 为车辆纵向车速，单位为km/h； m 为整车质量，单位为kg； g 为重力加速度； α 为当前坡道的角度； f r 为行驶阻力系数，该系数受到车速、轮胎的类型及材料、气压的影响； σ 为车辆旋转质量换算系数，该系数大于1，数值受车轮转动惯量、轮毂电机转动惯量的影响。
将式（2-2）～式（2-6）分别代入式（2-1），可以得到：
可以把式（2-7）变形为
将式（2-8）整理成输入量、输出量及待识别参数的关系式：
其中，系统输出变量 y 为
系统输入变量 ϕ T 为
系统待识别的参数 θ 为
