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匈奴在两周时代居住的范围，据王国维的《鬼方昆夷猃狁考》说：“其族西自汧、陇，环中国而北，东及太行、常山间。”又说：“中国之称之也，随世异名，因地殊号，至于后世，或且以丑名加之。其见于商、周间，曰鬼方，曰昆夷、熏鬻；其在宗周（西周）之季，则曰猃狁；入春秋后，则始谓之戎，继号曰狄；战国以后，又称之曰胡，曰匈奴。”钱穆说：“王静安考证鬼方、昆夷、猃狁三者同为狄族，见识甚卓。”
匈奴与中原最早发生联系，见于《易·既济爻辞》：“（殷）高宗伐鬼方，三年克之。”《未济爻辞》曰：“震用伐鬼方，三年有赏于大国。”由此可见，鬼方在殷商时期是中原王朝的劲敌。
西周开始，周王季征伐鬼戎，文王伐昆夷，武王驱逐诸戎于泾、洛以北，西方暂时安定。后来西周王室衰微，戎、狄交相侵扰，暴虐中国。宣王兴师征伐，诗人赞美其功业说：“薄伐猃狁，至于太原，出车彭彭，城彼朔方。”到了西周末期，幽王因宠信褒姒，与申侯发生冲突，申侯遂联合畎戎等攻杀幽王于骊山，西周灭亡。
匈奴在东周时代或称戎，或称狄，以狄族为猃狁的正统苗裔。称戎，是因为戎族中的犬戎、陆浑戎中的允姓一部为匈奴。狄族在东周开始逐渐分为赤狄、白狄、长狄等部落。赤狄居住在今山西一带，白狄在今陕西一带，长狄在今山东、河南、河北三省交界一带，但狄族绝不止这三支。《左传》曾有“众狄”“群狄”的记载。
狄族在鲁闵公、僖公（前661—前627）时代，最为兴盛，曾经一度歼灭了邢、卫二国，并侵犯齐、鲁。但是当时只称狄，没有冠以赤、白的称号，说明当时狄族部落较为统一。之后分化为多部落，狄族的整体实力逐渐衰微。长狄在春秋时，曾与齐、鲁、宋、卫四国争战，最终被四国铲灭。白、赤二部也为晋、秦消灭。
匈奴与胡的称谓，最早开始于战国，秦、赵兴起后，开疆拓土，将邻近边塞的胡人，逐步征服或驱逐。至秦国开始修筑长城抵御胡人，中原王朝与匈奴的大规模战争才拉开序幕。秦末天下大乱，匈奴趁机渡过黄河向南拓展。到了冒顿单于统治时期，匈奴开始强盛起来，占据了漠南漠北广大土地，匈奴帝国形成。
西汉初年，匈奴与汉军对决，将汉高祖刘邦围困在平城，汉朝只得采取和亲的策略维持汉匈的势力平衡，但仍然不能免除匈奴的侵寇和军事威胁。武帝继位后，立志发愤，改和亲为讨伐，先收河南地，然后设立河西四郡。不久又启动外交策略，派张骞出使西域，联合西域诸国牵制匈奴。这时，乌桓、丁零、乌孙诸族趁机攻打匈奴，匈奴在汉王朝与西域诸国的合击下疲惫不堪。不久，匈奴帝国发生内乱，呼韩邪单于归降汉朝，郅支单于被汉王朝攻杀，匈奴分崩离析，向西汉俯首称臣。
需要说明一点，匈奴的统一开始于冒顿单于，战国时代的匈奴还处于散乱的部落时期。所以，当时中国虽然没有统一，但散居的匈奴没有成为中原的大患。秦始皇派蒙恬驱逐匈奴，收复了河南地（今河套），将六国的长城重新修治并加以扩展，自临洮直达辽东，来抵御匈奴，这是中原王朝与游牧民族长期战争的开始。
王莽篡汉后，匈奴趁机叛乱，脱离了汉王朝的管束。到了东汉初年，匈奴开始分为南北二部，南匈奴归降，被迁移到内地居住，北匈奴仍居住在漠北，与汉王朝为敌。东汉和帝时，大将军窦宪等连破北匈奴，出塞数千里，北匈奴被迫西迁，西入欧洲。南匈奴依然被安置在内地居住，逐渐汉化。
三国时，北方人口减少，（南）匈奴的气势渐渐可畏。曹操当国，又将匈奴分为五部，分而治之。到了西晋末年，内乱迭生，匈奴也趁机起事叛乱，西晋最后亡于这些基本汉化的内迁少数民族领主手里。冉闵篡后赵后，大肆诛杀胡羯，胡人元气大伤，逐渐被汉族同化。因此，从窦宪大破匈奴后，匈奴虽然时时叛乱，但实力却大不如前，没有力量撼动中原政权，不再是中原王朝的大患。