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《唐太宗李卫公问对》卷上指出：“今世所传兵家者流，又分权谋、形势、阴阳、技巧四种，皆出《司马法》也。”西周是中国古典礼乐文明的全盛时期，武王伐纣、周公东征、昭王南伐、穆王西巡、宣王中兴、幽王失国等一系列战争，给兵学思想的发展注入了新的生机，兵学在当时遂进入了初步成型的阶段。这既表现为金文、《尚书》、《周易》、《诗经》、《逸周书》、《周礼》等对军事问题均有不同程度的探讨和总结，也反映为当时已出现了一些以专门记载和论述军事问题为宗旨和主体内容的书籍，如以“古司马兵法”为类名的《军志》《军政》《令典》《大度之书》等。它们对兵学现象作出了自己的分析与判断，提出了一系列重要的军事原则。
如《周易》主张军队出征要严守纪律，认为不听军令、自作主张会带来凶险和灾难
，强调严肃军纪，令行禁止；重视民众在战争活动中的作用，民众信任，则祸害消除
，观察我方民众的意愿，来决定军事行动是采取进攻还是防御
；强调考虑与较量双方力量，在此基础上作出攻守的抉择，前进途中进行考量，思考用什么样的方法进攻对手
；提倡战术上巧妙利用地形，引诱敌人加以伏击，在草莽之中埋伏军队，让军队登上高陵，抢先占领制高点，就可以大量杀伤敌人，使其多年内都无法恢复元气
，军队的驻扎和部署，应该选择左侧的位置，这样，军事行动就不会有危险
。这表明，《周易》为中国古代兵学思想的形成和发展，提供了非常丰富的思想素材，弥足珍贵。无怪乎宋代王应麟在其《通鉴答问》一书中这么说：“盖《易》之为书，兵法尽备，其理一矣。”
其他像《周礼》《尚书》，“古司马兵法”门下的《军政》《军志》同样对军事问题提出了理性的看法。如《周礼·夏官·大司马》关于战争目的的论述就非常深刻，它主张从事战争的出发点是征讨不义，所谓正邦国的“九伐之法”便是这一观念的具体注脚，即只有当对方犯有“凭弱犯寡”“贼贤害民”“放弑其君”等九种严重罪过时，才可以兴师征讨，会合诸侯以颁布九条禁令
。这样既肯定了征伐的必要性，又防止了穷兵黩武的行径，实为“重战”与“慎战”并重的正确观念。
又如《军志》重视辩证看待和处理战争中先发制人与后发制人的关系，先发制人的优点是先声夺人，早早摧毁敌人的抵抗意志，后发制人的好处是持重待机，当敌人士气衰竭之时发起攻击，一举而胜
；强调吊民伐罪，德主兵辅，当对手拥有道义上的优势时，不宜同其抗衡
；主张在战争中知彼知己，适可而止，“允当则归”，“知难而退”
。反映了“古司马兵法”在兵学问题上的独到见解。
再如“古司马兵法”、《尚书》均提倡运用大方阵战法，“成列而鼓”，今日战场交锋时，方阵前进，每人步伐，不能超过六七步，就要停下来休整，待整齐划一后再前进。要努力啊，将士们。两军相遇，阵上厮杀，用兵器击刺，动作次数不能超过四次、五次、六次、七次，然后就停顿一下，调整节奏，保持击刺动作的整齐划一
；步兵不要快步奔跑，战车不要疾驰，追击敌人不要逾越队列……行动的快慢节奏不超出上级颁布的具体指令要求
。这一军事原则在指导当时的军事实践中曾发挥了重要作用，并对后世兵学思想的构筑产生过深远的影响，像《孙子兵法》中所说的“穷寇勿迫”等用兵纲领便是从“古司马兵法”相关原则中脱胎而来的。
从另一个角度讲，西周时期（一直延续到春秋中期）兵学思想，其形式主要表现为“军法”，还不是纯粹意义上的“兵法”。“兵法”主要是指“用兵之法”，重点是有关作战的指导原则和具体方法。而“军法”则多带有条例和操典的性质，即中国古代以征募兵员、装备军队和训练军队为主要内容的各种条例规定，它们一般属于官修文书的范围。虽然也包含了具体用兵之法的内容，但是与大量的典章法规相比，实属零散和稀少。由于它们是商周礼乐文明在军事领域内的集中体现，所以又可以称之为“军礼”。这种“兵法”被包容于“军法”之内，未曾独立成为专门军事艺术的情况表明，在西周时期，兵学虽然已经有了长足的发展，却未臻于成熟。
西周时期，兵学典籍系由官方统一编纂，专职传授，而非个人的创作。这类文献泛称为“司马兵法”，也即司马之官治军用兵法典法令的总称，作为类名，它不是某部军事典籍的专指。先秦时期一切官方军事文书（法规、条令、条例）都是组成“古司马兵法”的一部分。这些文献内容十分丰富，流传颇为广泛，至少在两汉时期，人们还能看到其中一部分零散材料，并为它所包含的军事理论原则、阵法战法要领、训练纲目之丰富和深刻而赞叹不已：“余读‘司马兵法’，闳廓深远，虽三代征伐，未能竟其义，如其文也，亦少褒矣。”
这些文献经刘向、任宏、刘歆等人的辑汇整理，以“司马法”之名列入《七略》中，入“兵权谋家”。东汉班固著《汉书·艺文志》时，考虑到它的“军礼”“军法”属性，改为列入“六艺略”之“礼”部，称“军礼司马法”，其篇数是“百五十五篇”。应该说，这是“古司马兵法”在汉代存世状况的大体反映。
汉代班固指出：“下及汤、武受命，以师克乱而济百姓，动之以仁义，行之以礼让，《司马法》是其遗事也。”
这段话，其实高度概括了三代战争的基本特征，也可视为韩非子“上古竞于道德”历史观念在军事领域得以印证的具体表象。
所谓“竞于道德”，反映在战争活动中，就是强调要具有规则意识、底线意识，“争义不争利”。至少在诸夏内部，如果彼此间矛盾激化到不可调和的程度，非得动用战争这个最后手段来解决问题，也必须遵循一定的道德伦理原则，光明正大、公平合理地进行交锋。总体的精神，就是战争中的双方，要贯彻与落实有关“礼乐文明”所规范的基本要求，遵循和执行“军礼”的相应规则，所谓“以礼为固，以仁为胜”，就是很形象的概括。
这些“竞于道德”的战争活动，大致体现为以下几个方面：战争宗旨的明确性与崇高性，强调“吊民伐罪”“师出有名”。《周礼·夏官·大司马》中，明确提出了治国安邦的九项要领与安定天下的“九伐之法”：大司马的职责，负责建立有关诸侯国的九项法则，以辅佐周王治理邦国。制定诸侯国的疆域以整治诸侯国，设置礼仪和爵位以区分诸侯国的等级，举荐贤士功臣以使诸侯国兴盛，设立州牧和监督来维系诸侯国，设置军队和法令以治理诸侯国，分配应缴纳的贡品和赋税以任用诸侯国，查核乡民以便诸侯国使用民力，按照等级各守封土，按照封地大小和土质的美恶来制定征收税赋的标准，从而安定诸侯国，大国亲近小国、小国侍奉大国，做到和衷共济，和睦相处。同时，用九伐之法来约束和整治诸侯国，凡是恃强凌弱、以众欺寡的，就限制削弱它；虐杀贤良、残害百姓的，就用兵讨伐它；对内暴虐、对外侵凌的，就坚决废黜它；使田野荒芜、人民离散的，就削除其君主的爵位；依恃险阻、拒不服从王命的，就出兵打击它；悖逆人伦、残杀骨肉至亲的，就坚决惩罚它；驱逐和残杀国君的，就严厉处置它；违抗命令、藐视王政的，就孤立制裁它；内外淫乱、厚颜无耻、行同禽兽的，就彻底诛灭它……到出征之时，则集合大军，以施行禁令，以拯救无辜者，以讨伐有罪者。
今本《司马法·仁本》中同样提到了“九伐之法”，并强调战争的宗旨为“讨不义”：“贤王制礼乐法度，乃作五刑，兴甲兵以讨不义，巡狩者方，会诸侯，考不同。其有失命乱常、背德逆天之时，而危有功之君，遍告于诸侯，彰明有罪。乃告于皇天上帝日月星辰，祷于后土四海神祇、山川冢社，乃造于先王。然后冢宰征师于诸侯曰：‘某国为不道，征之，以某年月日师至于某国，会天子正刑。’”并且将这原则提升到“仁义”的高度来予以最充分的肯定：“古者以仁为本、以义治之之谓正。正不获意则权。权出于战，不出于中人。是故杀人安人，杀之可也；攻其国，爱其民，攻之可也；以战止战，虽战可也。”
“竞于道德”，那么在战争中，无异多了许多道德禁忌，这包括不能够乘人之危，不允许违农时，让民众遭受苦难，不能够在严冬或酷暑这样的季节兴师打仗，等等。《司马法·仁本》中就有明确的要求：“战道：不违时，不历民病，所以爱吾民也；不加丧，不因凶，所以爱夫其民也；冬夏不兴师，所以兼爱其民也。故国虽大，好战必亡；天下虽安，忘战必危。”
“竞于道德”，在具体的战场交锋过程中，就必须尊重对手，奉行光明磊落、堂堂正正的原则，进退有节制，厮杀讲礼仪，杜绝诡诈狡谲的行为，摈弃唯利是图的做法。这就是《司马法·仁本》中所倡导的基本作战准则：古代作战，追逐败退的敌人不超过一百步，追击主动退却的敌人不超过九十里，这是为了表明礼让的精神；不过分逼迫已经丧失战斗能力的敌人，同时哀怜敌方的伤病人员，这是为了表示仁慈的原则；等待敌人排兵布阵就绪之后再发起攻击，这是为了表示诚信的态度；恪守大义而不汲汲于追逐小利，这是为了表现崇高的正义；赦免已经降服的敌人，这是为了昭彰真正的勇敢；洞察战争的起因和结局，这是为了显示超常的智慧。根据以上“六德”适时进行教育，并作为民众行动的规范准则，这是自古以来的为政之道！
同书《天子之义》篇，也有相似的主张：古代作战，追击战败溃逃的敌人不过远，追逐主动退却的敌人不迫近。不过远就不容易为敌人所欺骗，不迫近就不容易陷入敌人的埋伏。以礼义廉耻为规范，军队就能够坚如磐石；以仁慈博爱为宗旨，军队就能够所向披靡，无往而不胜！
而《穀梁传·隐公五年》则简洁概括为：征战时不能超过规定的时限，战斗时不能追赶逃跑者，杀戮时不能屠戮降服者。
同时，禁止在战场交锋时实施偷袭一类的阴损毒招，如《司马法》逸文就强调：“无干车，无自后射。”
即不准冒犯敌国国君乘的车，也不允许从背后攻击敌人。《左传·文公十二年》亦云：“死伤未收而弃之，不惠也。不待期而薄人于险，无勇也。”
如果说《司马法》《穀梁传》等的言辞还是属于战场“竞于道德”戒律在理论上的表述，那么，楚宋泓水之战后宋襄公的“高论”，则是从具体史实的角度，说明了当时这种主张，还是为很多人所信奉的：君子不会再伤害已经负伤的敌人，不会捕俘敌军中头发斑白的中老年官兵。古人作战，不凭借关隘险阻等有利地形为自己一方谋好处。尽管寡人是已经亡国的殷商王国的后裔，但也会恪守“军礼”，不会在敌人还未列阵之时就发起进攻。
正是因为“竞于道德”，优待俘虏，救死扶伤，禁止残暴的报复行为也就成了战场纪律中的应有之义了。《尚书·费誓》言：不许伤害牛马，伤害了牛马，你们要受到刑罚！牛马走失了，奴隶逃跑了，不许离开队伍追逐。（若获得牛马和奴隶，）要恭敬地归还原主，我会赏赐你们。离开队伍追逐者，不物归原主者，你们要受到刑罚！不许劫掠、翻墙、偷窃牛马、引诱奴隶，（若有上述行径，）你们就要受到严厉的惩罚！
《司马法》也一再强调这一点：冢宰和百官一起向全军宣布作战原则和战场纪律：大军进入罪犯的辖境之后，不准亵渎神灵，不准举行围猎，不准破坏建筑，不准焚烧房舍，不准砍伐林木，不得擅自掠取牲畜、粮食和用具。见到老人和孩子要妥善地护送回家，不得加以伤害。即使遇到青壮之人，只要他们不进行抵抗，就不以敌人对待。对于受了伤的敌人，应给予医药治疗，然后释放他们，使其重获自由。
也是由于讲求“竞于道德”，在战争善后问题上，胜利一方对敌手，也不能赶尽杀绝，除恶务尽，而要在确保胜利的前提下，保留对手的生存机会，让其维系自己的血胤。这就是所谓的“兴灭国，继绝世”（《论语·尧曰》）。“既诛有罪，王及诸侯修正其国，举贤立明，正复厥职。”（《司马法·仁本》）武王伐纣成功后，乃册立纣王之子武庚，继续奉殷商之血祀，就是例子。尽管，周武王并不信任武庚，派遣管叔、蔡叔、霍叔在旁监视与控御，是为“三监”，但是，在形式上毕竟是做到了“正复厥职”。即使武王逝世后，三监与武庚勾结，发动叛乱，逼得周公只好率师东征平叛，但等到平息叛乱之后，还是要寻找到纣王庶兄微子，封为诸侯，国号宋，以继续保持殷商的血胤相传。在整个西周与春秋，宋国于周室为宾客，爵为上公，地位有其特殊性。宋国的情况不是个案，郑庄公复许，楚国恢复陈、蔡两国的独立，皆相类似。参之以《左传》，信而有征。鲁昭公十三年（公元前529年），楚“平王即位，既封陈、蔡，而皆复之，礼也。隐大子之子庐归于蔡，礼也；悼大子之子吴归于陈，礼也”
。又如，鲁昭公十六年“楚子闻蛮氏之乱也，与蛮子之无质也，使然丹诱戎蛮子嘉杀之，遂取蛮氏。既而复立其子焉，礼也”。再如，鲁哀公二十四年“邾子又无道，越人执之以归，而立公子何”。
孟子有言：知人论世。只有从“竞于道德”的立场考察，我们才能对宋襄公战争礼仪抱有“同情之理解”，明白为什么宋襄公的迂腐做法会被一些人推崇备至，甚至夸张到“文王之战”的地步
。在《公羊传》看来，宋襄公成了“有王德而无王佐”的明君，甚至周文王所从事的征战也没有超过宋襄公这种举动。司马迁也在《史记·宋微子世家》中如出一辙地赞赏宋襄公：“襄公之时，修行仁义，欲为盟主……襄公既败于泓，而君子或以为多，伤中国阙礼义，褒之也，宋襄之有礼让也。”
“竞于道德”，乃是中国战争历史演进过程中一个不可逾越的阶段，这个时期的战争有它自己的特色，不能以当下的逻辑去简单地否定历史上特定阶段的逻辑。更何况，这种“竞于道德”的历史事实，其内涵还具有抽象的价值意蕴，有其时空上的超越性。