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结核病（tuberculosis，TB）是否在有人类以前就存在无法证明，但有人类就有结核病这一说法并不为过。Bartheles证明，在德国的Heideberg发现石器时代的人第4、5胸椎有典型的结核性病变，说明距今7000年以前的古代已经有结核性疾病。
古代埃及墓葬中发现木乃伊的脊椎有结核性病变。努比亚（Nubia）的木乃伊有5例脊椎结核，第五王朝（公元前2500年）的木乃伊发现骨关节结核。然而，作为埃及医学基础的“纸草”，尚无结核病症状的记载。
埃及文化在公元前10世纪开始衰落，公元前332年被希腊征服前，埃及文化与希腊文化合流进入希腊时代。Hippocrates（公元前460—公元前377年）总结埃及以往的医学和自己的丰富经验，第一次详细记载了肺结核，而且认为结核病是传染性疾病。Hippocrates提出的治疗方法包括转地疗法、吃容易消化的食物和喝新鲜的牛奶。
进入罗马时代，Celsus（公元前43年—公元20年）和Plinius（公元23—79年）对“肺痨”有详细记载，其中提到气候条件、转地疗法、开放疗法等。罗马的Galenus（公元134—201年）详细记载了肺结核患者的对症疗法，在山腰部干燥地带开设疗养院进行开放疗法、营养疗法，而且每日生活规律，午饭后有2小时安静休息时间。这些记载与后来的疗养院疗法几乎相同。
到了公元第3世纪罗马帝国衰落，文化中心由罗马帝国转移到阿拉伯。在欧洲，其后数百年处于中世纪黑暗时代，之后以Galenus的医书为基础，阿拉伯医师Avicenna（公元981—1037年）的医书支配着欧洲医学，这一时期一步也未走出古典医学，是医学史上混乱而无秩序的时代，结核病的流行情况不得而知。
数千年来我国对结核病的认识和治疗随着医学科学的发展而演变。我国医史中有关结核病的最早记载为《内经》所载“虚痨”之症。东汉张仲景在《金匮要略》中有“虚痨”和“马刀挟瘿”的记载。前者是描述慢性结核病，后者是指腋下及颈部淋巴结核引起的肿大。张仲景将肺结核和淋巴结核两者联系起来，认为颈部淋巴结核病变与结核病是同一虚痨之症，足以证明他极高的临床观察能力。崔知拂在《崔氏别录》一书中记载“骨蒸”“传尸”“尸疰”以及“劳极”等病，指急性或奔马式的肺结核，并认为有高度传染性及预后不良。明初葛乾孙曾指出营养、止血、清补及镇静对治疗“虚痨”的重要性。明朝李梴对肺结核的治疗为“患此疾者或入山林，或居静室，清心静坐，……专意保养，节食戒欲，庶乎病可断根。若无尊此禁忌，服药无效。”这些记载与后来的空气疗法、营养疗法、山地疗法等极为相似。
据世界卫生组织（WHO）估计，2020年全球共989万新发结核病病例，发病率为127/10万。结核病发病在不同地区存在差异，大部分病例集中在东南亚区（43%）、非洲区（25%）和西太平洋区（18%），东地中海区（8.3%）、美洲区（3.0%）和欧洲区（2.3%）所占比例较小。30个结核病高负担国家发病数占总发病数的86%。绝大部分高收入国家结核病发病率低于10/10万，而30个高负担国家结核病发病率为150/10万～400/10万。男性结核病发病率是女性的两倍，儿童结核病新发病例约占全球病例总数的11.9%。2019年全球约120万人死于结核病，另有约20.8万人类免疫缺陷病毒（HIV）感染者死于结核病，结核病死亡率为16/10万；2019年约83%的结核病死亡病例发生在非洲区和东南亚区。
从全球看，2000—2019年结核病发病率的年递减率为1.7%，2019年与2018年比，下降了2.3%；结核病发病率下降最快的区域为欧洲区，2015—2019年发病率下降幅度达19%。2015—2020年结核病发病率累计下降11%，仅略高于2020年终止结核病策略里程碑的一半（20%）。由于TB/HIV双重感染防控工作的扩展，非洲区国家结核病发病率的下降速度也很快，2015—2019年发病率下降了16%。结核病死亡人数从2000年的170万下降至2019年的120万，下降了31%；2000—2019年死亡率总体下降45%，WHO各区域中，降幅最大的是欧洲区和非洲区。
在已知的结核病流行影响因素中，HIV感染是最重要的影响因素。12%的活动性结核病新发病例、25%的结核病相关死亡病例是HIV感染者。绝大多数（75%）HIV/TB双重感染和死亡病例发生在非洲。由于HIV阳性人群只占全球人群的0.5%，还有其他很多因素造成了普通人群中的结核菌感染。比如，全球范围内仍有约27%的结核病可归因于营养不良，22%可归因于室内空气污染，其他高风险因素还包括2型糖尿病、酒精滥用和吸烟等。因此，积极回应和解决这些社会性、行为性因素有可能帮助改善现阶段的结核病防控模式。
据估算，一名传染性结核病患者平均每年可传染5～10人，其中只有一小部分会发展为活动性结核病。在感染了结核分枝杆菌的人群中，5%～15%会发展为活动性结核病，发展时长从几个月到几年不等，其余感染者则终身都有罹患活动性结核病的风险。因此，从潜伏感染发展到活动性结核病，在临床上可能非常不明显。然而，亚临床型肺结核也有可能传染给其他人。不同年龄组人群结核病的发病风险也有差异，有结核病暴露史的婴儿患活动性结核病的比率很高，但同样情况下，2～10岁儿童患病率则低很多；患病风险在青春期有所提升，至25岁左右开始趋平，但之后终身保持比较高的风险。
不同地区，结核病的流行趋势存在较明显的差异。1900—1980年，西欧和美国的结核病相关死亡数量下降超过100倍。这一下降情况主要发生在有效的抗结核药物发明应用前，因此普遍认为这一下降应归因于广泛的卫生、社会经济条件发展。然而，绝大多数高结核病负担地区的进展较为缓慢，2010—2018年全球范围发病率的年递率仅为1.6%。但在某些特定地区进步很快，比如中国在20年内（1990—2010年）将活动性结核病的患病率下降了一半、降低了约80%的结核病相关死亡率。相反，同一时期内，非洲活动性结核病发病率有所上升，主要是因为艾滋病的流行。2000—2014年，抗结核治疗挽救了超过430万人的生命。
耐药结核病是另一个需要关注的重要问题，其分布也非常不均衡。全球范围来看，约5%的结核病是耐多药结核（新发活动性结核病病例的3.4%，已治疗结核病病例的18.0%），但是各地差异很大，撒哈拉以南非洲、西欧和北美国家的耐多药结核病发病率是1%，而阿塞拜疆、白俄罗斯、吉尔吉斯斯坦等则超过20%。近年来，中国和印度的耐药问题备受关注，其中，中国1/4活动性结核病患者对异烟肼或利福平有耐药性，印度则出现了所谓的“完全耐药菌株”。因此，回应耐药结核病问题，应优先找到和锁定耐药结核病传播的“热点”。