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动物福利问题逐渐引起世界各国的重视，并且通过法律手段逐步加以保障。世界各国关于动物福利的立法形式各不相同，有立法机构通过的法律、政府各部门发布的法规，以及行业法规和管理指南。实验动物是动物群体中的一部分，实验动物福利是动物福利中的重要组成部分。从立法形式上看，有实验动物福利单独立法和将实验动物福利法融合到“动物福利法”或“动物保护法”中等多种形式。
英国是世界上动物福利立法最早的国家。早在1822年英国议会就通过了禁止残酷对待家畜的《马丁法案》，这是世界上第一个有关动物福利的法令，也是公认的动物福利保护史上的里程碑。1876年，英国颁布了《禁止动物虐待法》，明确规定了什么是可进行的动物实验，进行实验时需要使用足够的麻醉药以减轻动物的疼痛，该法规的颁布使应用于科学研究实验的动物得到了法律保护。美国于1866年通过了《反虐待动物法案》，此法案在禁止虐待的动物范围上扩大到了野生动物和家养动物。1966年，美国国会正式通过了《实验室动物福利法案》，其立法目的有三：一是保护动物免遭被盗；二是防止遭盗窃的动物被贩卖与使用；三是确保用于研究的动物得到人道的照料与待遇。1970年，该法更名为《动物福利法》，使之涵盖所有温血动物，并增加了研究用动物的饲养规范。
全世界已有100多个国家或地区制定了禁止虐待动物法或动物福利法。某些国际组织对动物保护也十分关注，制定了动物福利法规，其中有针对实验动物的条款，如在《欧洲宪法（草案）》、《WTO关贸总协定》、欧盟《REACH法规》等一些国际组织文件中都有关于实验动物福利的规定。这些法规在为本国动物福利提供保障的同时，不同程度地构成了国际贸易中的技术壁垒和国家科学技术交流中的学术壁垒。
我国动物福利立法起步较晚，还没有建立相对完整的法律体系。有关动物保护的法律法规主要是对野生动物的保护，对其他类型的动物尤其是对实验动物的保护缺乏必要的关注。自1988年以来，国务院及各部委、地方科技管理等部门通过不同形式发布实施了以规范化管理为核心内容，包含实验动物福利保护条款的管理条例、法规、办法、细则、指导性意见以及标准等，它们大致构成了我国实验动物福利保护的法规体系。
1988年科技部颁布的《实验动物管理条例》是我国第一部综合性的实验动物管理法规，但关于实验动物福利的内容只有非常简单的一句话：“从事实验动物工作的人员对实验动物必须爱护，不得戏弄或虐待。”随后，我国先后制定了《实验动物质量管理办法》（1997）、《国家实验动物种子中心管理办法》（1998），《实验动物许可证管理办法（试行）》（2001）。2006年9月30日，科技部发布了《关于善待实验动物的指导性意见》，提出了实验动物福利工作管理和监督模式，分别从实验动物的饲养管理、应用、运输以及相关措施等方面，对善待实验动物提出了要求。其中，明确规定饲养人员不得戏弄或虐待实验动物；在符合科学原则的条件下，应积极开展实验动物替代方法的研究与应用；处死实验动物时，须按照人道主义原则实施安死术；在不影响实验结果判定的情况下，应选择“仁慈终点”，避免延长动物承受痛苦的时间；在运输过程中，保证动物受到良好的管理与照料。这是我国关于实验动物福利和动物实验伦理的第一个规章。该指导性意见的发布实施填补了我国实验动物福利管理的空白，促进了我国在实验动物管理方面与国际接轨。
在国家科技部的指导下，北京、云南、湖北、黑龙江、广东、吉林等省市相继通过了地方立法，都有涉及实验动物福利方面的内容，如《北京市实验动物管理条例》就对实验动物福利作出了明确的要求。该条例第九条规定：从事实验动物工作的单位，应当配备科技人员，有实验动物管理机构负责实验动物工作中涉及实验动物项目的管理，并对动物实验进行伦理审查。第二十六条规定：从事动物实验的人员应当遵循替代、减少和优化的原则进行实验设计，使用正确的方法处理实验动物。
近年来，随着我国实验动物科学技术的快速发展，实验动物福利的必要性与重要性也日益被广大科研工作者接受和重视。目前国内许多基层实验动物生产及使用单位已设立了实验动物管理委员会，负责管理该单位实验动物的规范生产和使用。有些单位还设立了实验动物伦理审查委员会，负责该单位实验动物福利的审查和落实工作。这些基层管理或审查机构的成立标志着我国实验动物福利保护工作的具体开展和认真执行，也表明社会各界对实验动物福利认识水平的提高。2018年颁布实施的国家标准《实验动物福利伦理审查指南》（GB/T 35892-2018）内容充实具体，可操作性强，为更加规范地审查实验动物福利伦理提供了法律依据。