第一节
达芬奇机器人手术系统简介

达芬奇手术机器人是目前临床运用最广泛、最成熟的机器人手术操作系统，由3部分组成：医师操作平台（图1-1-1）、床旁机械臂系统（图1-1-2）和图像处理系统（图1-1-3）。医师操作平台是达芬奇系统的控制核心，位于手术室无菌区之外，主刀医师通过双手操作两个主控制器，通过脚踏板控制器械和三维高清内镜。床旁机械臂系统由4条机械臂组成，每条机械臂均为复合铰链式连接，可实现7个自由度高仿真手腕式移动，滤过医师生理颤抖，将医师的操作按比例传递至器械尖端，保证术者的操作与器械的移动高度同步无时差。图像处理系统具有高分辨率双光源3D摄像头，对手术视野可放大10倍以上，能为主刀医师提供患者体腔内三维立体高清影像，能更清晰地辨认解剖结构，使手术操作更加精准及微创。目前，国内广泛应用于临床的是Intuitive Surgical公司研发的最新的第三代产品达芬奇Si，但其仍存在部分局限性：操作相对复杂、价格昂贵、体积庞大、力反馈触觉反馈消失、系统易发生故障等。更先进的第四代产品达芬奇Xi已在欧美国家及中国上市应用。Xi与上一代Si相比，其主要优势在于：大幅改进驱动结构使机械臂的移动范围更灵活精准，机械臂平台移动更加灵活便捷，可覆盖更广的手术部位，数字内镜更加轻巧，使用激光定位并可自动计算机械臂的最佳手术姿态，画面成像更清晰，3D立体感更准确，操作更加精准。