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1．“新航路的发现”：从15世纪起，葡萄牙人不断沿非洲西海岸向南航行，占据了一些岛屿和沿海地区，掠夺当地财富。1488年左右葡萄牙人巴托罗缪·迪亚士到了非洲南端的好望角，成为探寻新航路的一次重要突破。葡萄牙贵族瓦斯哥·达·伽马奉葡萄牙国王之命于1497年7月8日从里斯本出发，绕过好望角，沿非洲东海岸北上，横渡印度洋，于1498年5月20日到达印度西海岸的卡里库特，次年载着大量香料、丝绸、宝石和象牙返抵里斯本。这是第一次绕非洲航行到印度的成功远航，被称为“新航路的发现”。
2．“新大陆的发现”：在葡萄牙组织探寻新航路的同时，西班牙也力图寻求前往印度和中国的航路。1492年8月3日，意大利人哥伦布奉西班牙国王之命，率领探险队西行，横渡大西洋，同年11月12日，到达了巴哈马群岛的圣萨尔瓦多岛（华特林岛），之后又到了古巴岛和海地岛，并于1493年3月15日回航至巴罗斯港。此后哥伦布又三次西航，陆续抵达西印度群岛、中美洲和南美大陆的一些地区，掠夺了大量白银和黄金之后返回西班牙。这就是所谓的“新大陆的发现”。
3．“第一次环球航行”：1519年9月20日，葡萄牙航海家斐南多·麦哲伦奉西班牙国王之命，率探险队横渡大西洋，沿巴西东海岸南下，绕过麦哲伦海峡，进入太平洋。1521年3月到达菲律宾群岛，麦哲伦死于此地。其后，麦哲伦的同伴继续航行，终于到达了“香料群岛”（今马鲁古群岛）中的哈马黑拉岛。之后，满载香料穿过印度洋，绕过好望角，循非洲西海岸北行，于1522年9月7日回到西班牙，完成了人类历史上第一次环球航行。