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在源远流长的中医药发展进程中，中药药剂学伴随着古今成方及剂型的演变而形成和发展，前人在剂型理论、方药修治、临床应用等方面留下了极为宝贵的遗产。随着社会的进步、科学技术的发展和医药水平的提高，中药药剂学在制备理论与工艺技术，制剂新剂型与新技术研究开发，以及质量控制和稳定性等方面不断发展和完善，中药制药工业取得了举世瞩目的成就。
中药药剂的起源可追溯至夏禹时代，那时已经能酿酒，并有多种药物浸制而成的药酒。又发现了曲（酵母），它是一种早期应用的复合酶制剂，至今仍在应用。
商汤时期，伊尹首创汤剂，总结出《汤液经》，为我国最早的方剂与制药技术专著，汤剂至今仍是中医用药的常用重要剂型。
战国时期，我国现存的第一部医药经典著作《黄帝内经》中提出了“君、臣、佐、使”的组方原则，记载了汤、丸、散、膏、药酒等不同剂型及其制法，同时在“汤液醪醴论篇”中论述了汤液醪醴的制法和应用。
秦、汉时代，是我国药剂学理论与技术显著发展的时期。《五十二病方》中用药记载有外敷、内服、药浴、烟熏或蒸气熏、药物熨法等。该书所载药物剂型最常用的是丸剂，其制法及应用有：以酒制丸，内服；以油脂制丸；以醋制丸，外用于熨法；制成丸后，粉碎入酒吞服等。
东汉时期成书的《神农本草经》是现存最早的本草专著。该书论及了制药理论和制备法则，强调根据药物性质需要选择剂型，指出“药性有宜丸者，宜散者，宜水煎者，宜酒渍者，宜煎膏者，亦有一物兼宜者，亦有不可入汤酒者，并随药性，不得违越”。
东汉末年，张仲景的《伤寒论》和《金匮要略》，记载了煎剂、丸剂、散剂、浸膏剂、软膏剂、酒剂、栓剂、脏器制剂等十余种剂型及其制备方法。
晋代葛洪著有《肘后备急方》八卷，首次提出“成药剂”的概念，主张批量生产贮备，供急需之用，记载了铅硬膏、蜡丸、锭剂、条剂、药膏剂、灸剂、熨剂、饼剂、尿道栓剂等剂型。
梁代陶弘景《本草经集注》提出以治病的需要来确定剂型，指出“疾有宜服丸者，宜服散者，宜服汤者，宜服酒者，宜服膏煎者”；提出“合药分剂料理法则”；指出药物的产地和采治方法对其疗效有影响；考证了古今度量衡，并规定了汤、丸、散、膏、药酒的制作常规，实为制剂工艺规程的雏形。
唐代医药事业发展成绩显著。由政府组织编纂并颁布的《新修本草》，是我国历史上第一部官修本草，具有药典的性质。孙思邈著《备急千金要方》和《千金翼方》，分别收载成方5300首和2000首，有汤剂、丸剂、散剂、膏剂、丹剂、灸剂等剂型。其中著名的成药磁朱丸、紫雪、定志丸等至今沿用不衰；《备急千金要方》并设有制药总论专章，叙述了制药理论、工艺和质量问题，促进了中药药剂学的发展。
宋、元时期是中药成方制剂初具规模，得到巨大发展的时期。由太医院颁布的《太平惠民和剂局方》，共收载中药制剂788种，卷首有“和剂局方指南总论”，文中对“处方”“合药”“服饵”“服药食忌”和“药石炮制”等均作专章讨论，很多方剂和制法沿用至今。该书为我国历史上由官方颁发的第一部制剂规范，可视为中药药剂发展史上的第一个里程碑。
明、清时期，中药成方及其剂型也有相应的充实和提高。朱櫹著《普济方》，收载成方61739首，对外用的膏药、丹药及药酒列专篇介绍。明代李时珍《本草纲目》中载药1892种，附方剂13000余首，剂型近40种，其论述范围广泛，内容丰富，是对我国16世纪以前本草学的全面总结，对方剂学、药剂学等学科都有重大贡献。
自鸦片战争至中华人民共和国成立前百余年间，中医药事业的发展走过了一条艰难曲折的道路。随着西方科学技术与医药的传入，出现了“中西药”并存的局面，也开创了利用西方科学技术研究中药的先河。民国时期，政府采取废止中医的政策，但中医药界工作者奋发进取，尽管困难重重，中医药事业仍然有所发展。
这一时期中药的研究主要集中在化学、药理学及生药学等方面，药剂研究较少，发展缓慢。1870年，吴尚先著《理瀹骈文》，系统论述了中药外用膏剂的制备与应用。杨叔澄编著《中国制药学》，分上下两编，上编为制药学总论及丸、散、膏、丹、酒、露、胶、锭剂的制法和成药贮藏等；下编为生药制法，包括火制、水制、水火合制、酒制、药制、自然制等各法，其内容均较切合实际。国外医药技术对我国药剂学的发展产生了一定影响，如引进一些技术并建立一些药厂，生产注射剂、片剂等制剂，但规模较小、水平较低、产品质量较差。一些现代剂型也开始应用到中药制剂中，如片剂、注射剂等。
中华人民共和国成立后，政府高度重视中医药事业，制定了以团结中西医和继承中医药学为核心的中医政策，并采取了一系列有力措施发展中医药事业，使中医药事业的发展有了转机，中药药剂学作为学科概念也得以在20世纪50年代被提出。随着现代科学技术的发展，中医药研究呈现了多学科综合研究的局面，为中药药剂学的发展创造了有利的条件，取得了长足进步。
中药剂型的研究开始于对传统剂型的改进，以提高成品的安全性、有效性、稳定性和可控性。如对丸剂，主要从赋形剂的应用、制丸设备、质量控制、药剂卫生、促进溶散及提高生物利用度等方面进行研究。
随着新技术、新材料的出现，许多现代制剂技术被引入中药领域，促进了中药剂型的发展，颗粒剂、片剂（分散片、口腔贴片、泡腾片）、胶囊剂、滴丸、注射剂、气雾剂等现代剂型均在中药中得以应用。1962年出版了《全国中药成药处方集》，收载中成药2700余种，是继《太平惠民和剂局方》后又一次中成药的大汇集，起到了承前启后的重要作用。1983年出版《中药制剂汇编》，重点收载中药制剂4000余种，剂型30余种。2010年出版了《新编国家中成药》，收载中药制剂品种6000余种。
20世纪末以来，随着制剂技术的发展，肠溶制剂、经皮给药系统、口服缓控释制剂、靶向给药系统以及中药复方多元释药系统等新制剂技术和给药系统在中药中得到研究与应用，促进了中药药剂学的发展。
1.新技术 新技术在中药制剂的各个环节中得到广泛应用，如物料粉碎中采用了超低温粉碎、超微粉碎技术，提取分离采用了超临界流体萃取、微波提取、超声提取、高速离心、大孔吸附树脂、膜分离技术，物料干燥采用了喷雾干燥、沸腾干燥、微波干燥、冷冻干燥技术，制剂成型采用了薄膜包衣、环糊精包合、固体分散、微囊化、微乳化、纳米化、缓控释、经皮给药技术。这些技术的研究与应用，改善了中药制剂原料的理化性质，降低了服用剂量，推动了中药剂型的创新与发展，提高了中药制剂的质量。
2.新装备 基于中药制药工艺的复杂性和特殊性，提出了基于价值工程的中药制药装备研发。从经济价值和生态价值入手，针对目前中药提取过程污染大、能耗高、效率低的问题，研究开发了系列适合中药特点的高效低耗的提取、分离、干燥装备，如双沸循环梯度提取装备、微波提取与干燥装备、膜分离关键技术装备、复合式多层逆流振动干燥装备等。近年来，在中药绿色制造、智能制造理念引领下，中药制药装备在集成自动化、信息化与智能化控制等方面不断取得进步，开发了资源节约、环境友好的制药装备，改变了中药制药工业的面貌。如采用机械蒸汽再压缩浓缩中药提取液可实现节能60%～70%，且可连续生产，大大降低了生产成本，提高了生产效率。
3.新辅料 辅料在制剂的研究中占有非常重要的地位，一些新辅料如纤维素衍生物、淀粉衍生物、合成半合成油脂、磷脂、合成表面活性剂、乙烯聚合物、丙烯酸聚合物、可生物降解聚合物的应用，为中药缓释、控释、靶向制剂等各种给药系统的研究提供了必备的物质基础。
中药的质量问题关系到中医临床用药的有效和安全，近年来，中成药质量控制体系获得了全面提升，控制技术与方法从单一技术到联用技术，如原子吸收光谱、原子发射光谱、气相色谱、毛细管电泳、高效液相色谱、气相-质谱联用、液相-质谱联用、毛细管电泳-质谱联用等已广泛应用于中药制剂的质量控制。质量控制模式从对产品的终端控制发展到依托先进在线检测技术、过程分析技术及全过程质量追溯体系和数字化管理平台，对影响终端产品的原辅料、中间体质量属性、生产工艺参数、设备配置与运行、人员操作、运行优化等进行系统控制与评价，建立了中药生产全过程质控标准，使中药制剂的质量控制模式实现了由“单元”向“集成”，“点”到“线、面”，“单一”到“整体”的转变，显著提高了中成药的质量。