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周显王七年（前362），时年二十一岁的秦孝公即位。他目睹东边强国林立，秦国不断丧师失地，有志改变这被动的局面。于是在即位之初，他就张贴了求贤法令。法令上说：“当年我先祖秦穆公修德行武，帮助晋国平息内乱，西却诸戎，拓地千里。天子都派人祝贺，封穆公为霸主。后来国内政治出现一些波折，导致三晋欺凌，抢走我先君大片国土，耻辱已极。我父亲献公即位后，开始奋发图强，把国都移到栎阳，致力于东伐，报仇雪恨，颇有战绩。可惜志向还未全部实现，就去世了。寡人即位，常常想到父亲的遗愿，悲痛万分。宾客群臣有能出奇计助寡人达成先君遗愿者，我将给予厚赏，裂土加封。”
正在魏国的公孙鞅听到这个消息，当即打点行装，奔赴秦国。
公孙鞅，出身卫国公室，所以被称为公孙鞅，或者卫鞅。他从小就热爱申不害的“刑名之学”。刑名，亦作形名。形，指万物之形；名，指言论。这个学说的特点是循名责实，考察一个人，不看你说了什么，而看你做了什么。做得好有赏，做不好就重罚。同时抬高君主，贬抑大臣，呼吁中央集权。公孙鞅觉得这套理论有助于富国强兵，但卫国太小，难以运用，于是去了当时风头最盛的魏国，投奔魏相公叔痤（Cuó）。
公叔痤很快就发现了公孙鞅的才华，但还没来得及向魏惠王隆重推荐，就生了重病。魏惠王去看望他，问：“您的病万一恶化，国家怎么办？谁来帮我？”公叔痤说：“我有个门客叫卫鞅，虽然年轻，却是天下奇才，愿您拜他为相，事事听他的，国家一定强盛。”
魏惠王默然，感觉公叔痤可能病糊涂了。公叔痤看出来了，说：“您如果实在不肯用卫鞅，一定要杀了他，别让他出境，否则一定会成为魏国的祸患。”魏惠王说：“好，我听您的。”
魏惠王走后，公叔痤立刻紧急召见卫鞅，把刚才的事说了一遍：“对不起，我是魏国丞相，不能因为我们的私人情谊，而不顾国家安危。所以我先为国君考虑，再告诉你。我不忍见你被杀，你赶紧逃吧。”卫鞅松了口气：“国君不能听您的建议用我为丞相，又怎么会听您的建议杀我？”
卫鞅猜得很准，魏惠王辞别公叔痤后，对左右说：“公叔痤的病，好不了了，脑子完全糊涂了。唉，竟然让我对卫鞅言听计从，卫鞅算哪根葱？这倒也罢了，我没答应，他马上又劝我杀了卫鞅，真是不知所谓。”
公叔痤很快就死了，卫鞅失去靠山，正好这时，秦孝公张榜求贤。
卫鞅到了秦国，想办法通过秦孝公的宠臣景监，顺利见到了孝公，向孝公兜售刑名之学、富国强兵之术。孝公大喜，当即重用卫鞅，让他主持变法。
消息传出去，秦国上下都不乐意，议论纷纷。卫鞅为了坚定秦孝公的意志，对秦孝公说：“老百姓愚蠢，眼光短浅，只知道快乐享受成果，不理解深谋远虑的艰难。想做大事，绝对不能跟他们商量，否则永远一事无成。人世间那些有着无上德行的人，永远无法被俗世理解；能成大事业的人，从来就是公众的死敌。所以圣人做事，只要可以强国，就不会拘泥于成规，不在乎愚民的评价。”
大臣甘龙说：“我不同意。我觉得依据故俗来治理国家，百姓才觉得舒坦，国家才能安定。”
卫鞅说：“庸人往往安于故俗，一般的学者也满脑子成规，让这两种人治理国家，国家可能还能勉强维持，但要想国家强盛，就不可能了。有智慧的人创造法律，愚蠢的人固守旧法；贤良的人创造新礼，愚蠢的人则对旧礼一丝都不敢违背。这类人，对国家有什么用处？”
秦孝公最后拍板：“我赞同卫鞅，就这么定了，变法！”任卫鞅为左庶长，全面制定新法。规定百姓重新登记户籍，五家编为一伍，十家编为一什，有义务互相救助。一家犯了罪，其他家有义务举报，若不举报，与犯法者同罪。举报一个坏人，相当于在战场上斩了一个敌人，赐爵位一级，享受相应的待遇；不举报，就等于在战场上投降了敌人，本人被斩首，妻子儿女没入官府为奴。上阵杀敌有赏，私自斗殴者，依情节轻重课以相应处罚。鼓励耕织，给国家缴纳谷物和布匹多的家庭，一律免除赋税和徭役、兵役；不事耕织，却一心想靠手工业、经商维生的人，一旦交不上税，就全部被逮捕，妻子儿女充公。君主的宗室亲戚，虽然出身高贵，但若没有军功，全部从宗室中除名。确定各种爵位的等级，把相应的待遇比如田宅、奴仆、衣服等数目一一注明，有功者才能享受。无功者即便家里有点钱，也不能张扬，不许寻求任何荣誉。
法令制定好之后，还没有公布，卫鞅担心老百姓不相信自己推行新法的决心，让人将一根三丈长的木头竖立在国都南门，宣布说：“有能把这根木头移到北门者，就可以得到十金作为赏赐。”百姓面面相觑，只是围观，没人动手。卫鞅又宣布：“愿意做的，给五十金。”有一个人动心了，他想，就算最后不兑现，也花不了多少力气，当即上前把木头扛到了北门。令他惊喜的是，他果然得到了五十金，成了富人。
现场立刻骚动起来，无数人顿足捶胸，后悔刚才没有行动。法令颁布后，百姓也明白了，对新法的每个条款都不能轻忽，这不是闹着玩的。按照上面说的做，有功可以得赏，有罪必然逃不掉处罚。
司马光说：信用，是国君的法宝。没有信用，无法让百姓悦服。所以古代的贤良国君，不欺骗四方的百姓。那些昏庸的国君则相反，对百姓没有一句真话，所做的承诺从不兑现，只靠暴力压制，苟延统治。司马迁评价商鞅天性刻薄寡恩，不过商鞅处在战国相互攻伐的丛林时代，人人都不以欺诈为耻，商鞅却依旧不敢抛弃信义治理国家，何况那些处在四海升平之时的君主呢？
新法颁布一年后，有上千名秦国老百姓云集到国都哭诉，说新法不合适、不方便。这时秦孝公的太子也正好犯了法，卫鞅决定拿他开刀，杀鸡儆猴。他说：“法令被非议，都是因为上面的人不当回事。太子是秦国未来的国君，不可能用刑，但他做了坏事，跟他的老师教育不当有关。我宣布，将其老师公子虔和公孙贾逮捕，一个施予劓刑，一个在脸上刺字。”老百姓一听，吓得作鸟兽散：“连太子的老师都这样，我们哪敢说三道四？”从此秦国再也没有一个人敢非议新法。
新法施行十年后，开始见效，秦国路不拾遗，山无盗贼，那些以前抱怨新法不好的，又纷纷跑到都城，盛赞新法很好。卫鞅说：“你们这些家伙，政策好不好，有你们说话的份吗？你们啊，就是一些扰乱教化的贱民。来人，全部给我抓起来，流放边郡。”
百姓恍然大悟，原来就算是夸奖新法，自己也是没有资格的。从此以后，再也没人敢议论法令的是非了。秦孝公很满意，赐卫鞅爵位为大良造，这是秦国二十等爵位中的第十六级，非常尊贵。卫鞅也懂得回报，既然调动了秦国百姓打仗杀人的热情，当然要检验一下效果，他开始对外接二连三地发动战争。首先要打的就是挡住了秦国东进道路的魏国。周显王十七年（前352），卫鞅带兵攻占了魏国的固阳，牛刀小试，获得成功。
有了这个战果，卫鞅在国内变法的信心更大了。他在咸阳选了一块地方修筑宫阙，然后秦国迁都咸阳。迁都咸阳后，秦国第二次变法又敦促国中百姓，在十七岁后，父子、兄弟不许同宅居住，必须分家；将小乡村整合起来，设立县邑；敦促鼓励百姓开垦荒地，明确田界；统一度量衡，不许和官方颁布的标准有差别；重新制定了征收赋税的方法。
不久之后，魏国和齐国发生战争，齐国孙膑出奇计，大破魏军于马陵，斩魏国大将庞涓，俘虏魏惠王的太子申。卫鞅当机立断，劝秦孝公：“魏国和秦国的关系，就像人有腹心之疾，不是秦灭掉魏，就是魏灭掉秦，不可能‘双赢’。为什么？魏国国都安邑和我们秦国以黄河为界，其东皆崇山峻岭，山岭以东，也还是魏国的地盘。这地势太好了，意味着它进退两便。好的时候，可以向西侵略我们秦国；差的时候，还可以向东发展。如今秦国靠着您的圣明，国家逐渐富强；而魏国却在最近两年，连续被齐国击败。这是上天赐予的好时机，不要放过。它打不过我们，必然放弃山岭以西，向东迁徙。这样我们秦国就有了黄河和山岭两重保障，诸侯要打进来很难，我们退可守，进可攻，这是帝王的大业啊。”
秦孝公大喜，当即让卫鞅率兵伐魏。魏国则派公子卬率兵迎击。两军相遇，卫鞅看魏国军队颇为精锐，不敢硬攻，就给公子卬写了一封信，说：“当年我在魏国的时候，和您有很深厚的交情。现在你我都为各自的国家带兵，难道我们忍心互相杀戮吗？依我看，不如咱们两人见个面，盟誓讲和，然后举杯痛饮，共话平生，这样对两国的百姓都是利好，您看如何？”
公子卬憨憨的，竟然信以为真，当即回信，由卫鞅定地点。卫鞅说：“如果你信得过我的话，就来我的大营吧。”公子卬毫不犹豫，一口答应。
两人如期见面，卫鞅宣布首先盟誓，公子卬十分高兴。之后开始畅饮，但酒还没喝两杯，卫鞅安排提前埋伏的甲士冲出来，很利索地把公子卬的脸按在几案上，两手反剪，捆个结实。公子卬大惊失色：“卫鞅，不是说好了讲和吗，怎么能出尔反尔，还搞这种阴谋？”卫鞅嘿嘿笑道：“兵不厌诈，你真是蠢。魏王拜你为将，也是有眼无珠。你们君臣，蠢到了一块儿。来人，传令下去，立刻袭击魏军。”
魏国军队毫无防备，大败。魏惠王大惊失色，连年兵败，无力再战，只能请求和谈，愿意献河西之地，放弃安邑，迁都大梁，悔恨道：“怪我蠢，当初没有听从公叔痤的劝告。”
孝公大喜，把商於一带的十五个城邑封给卫鞅，从此之后，卫鞅也算一方小诸侯，号为商君，大家也叫他商鞅。
不久之后，秦孝公死了，秦惠文王即位。当年被商鞅处罚过的公子虔一伙，立刻告发商鞅谋反。秦惠文王也不喜欢商鞅，下令逮捕。商鞅逃到魏国去，魏国人对商鞅恨之入骨，当然不会接受，把他赶回了秦国。商鞅只好带着心腹，跑回自己的封地，发当地兵进攻秦国的郑县，想扩大地盘，再作打算。秦兵反击，俘获了商鞅。秦惠文王下令，将商鞅五马分尸，尸体还被示众，并夷灭全族。
当初商鞅刚做秦国丞相的时候，用法严酷，曾经在渭水边审讯处决囚犯，血液把渭水都染红了。他做了十年的丞相，秦国老百姓没有不恨他的。有个叫赵良的人曾经拜见商鞅，商鞅问他：“你看我治理秦国，和秦国历史上最有名的丞相百里奚相比，谁更贤良？”赵良说：“一千人的唯唯诺诺，不如一个人敢说真话。在下能否说几句真话？即使您不爱听，也请恕罪，如何？”
商鞅说：“请说吧，我保证不加罪。”
赵良说：“百里奚，原先是楚国的乡巴佬。秦穆公听说他贤良，就用五张公羊皮把他赎了，请到秦国，封为上大夫，拜为丞相，尊贵无比。百里奚做丞相六七年，曾和晋国一起伐郑，三次置换晋国君主，一次救援楚国的危难。他平时出去，即使劳累也不坐安车（古人的车一般都是站着乘的，只有安车可以坐下乘），即使夏天也不张车盖。在国内出行，身边不带保镖，不持兵器。他死之后，秦国男女如丧考妣，儿童都不忍唱歌，舂米的人也没心思叫号子。而您呢，是靠宠臣景监得见国君的。执政的过程中，欺凌公室贵戚，残酷对待百姓。公子虔被您处刑毁容后，已经八年不敢出门，他对您的怨恨，可想而知。您又杀了祝欢，黥了公孙贾，他们都不是好惹的。《诗经》上说：‘得人心者会日渐兴旺，失人心者必日渐崩亡。’您自己也知道，所以每次出门，都阵势浩大，后车络绎不绝，载着一车一车的甲士保护。这还不够，您还安排大力士作为车右，紧坐在您身边。两队精心选拔的锐卒，持矛操戟，跟在您车两边奔跑，随时警惕周围动静。没有这些保护措施，您根本不敢出门。《尚书》上说：‘依仗德行者昌大，依仗权力者灭亡。’您的诸种举措，没有一项和德行有关，依在下看，您现在表面上还很风光，其实危如朝露。您却毫不悔悟，依旧趾高气扬，贪恋封地，死死不肯放松权力。一旦现在的秦王驾崩，秦国想要杀死您的，难道会少吗？”
商鞅不屑一顾：“行了行了，闭嘴吧，你懂什么？”
这次谈话之后五个月，商鞅被杀。
商鞅是个矛盾的人物，古往今来，不同的人对他的评价不一样。有的说他伟大，有的说他可耻、可悲。司马迁曾评价说，商鞅天性残酷刻薄，为了成功可以不择手段。他当初游说秦孝公，试了三次，每次说的都是不同的施政手段，直到孝公接受为止。可见他求仕进，本来就没有什么政治理想，只是为了富贵。既然没有操守，自然什么都干得出来。所以在战场上，他会欺骗老朋友公子卬，但这么做，虽然能得一时之利，人格却已丧失。他的悲惨结局，很难说不是报应。
史书上写到商鞅的新法实施十年后，秦国路不拾遗，夜不闭户，山无盗贼，家给人足，但这些记载，和近几十年诸多出土的秦简并不相同。从秦简来看，秦国社会很不太平，各种犯罪层出不穷，比如偷越国境逃亡、冒充秦国官员诈骗、强奸杀人、盗墓挖坟之类，触目惊心。本文中赵良也提到百姓因新法残酷，对商鞅恨之入骨，如果真有所谓路不拾遗、山无盗贼，百姓应该很景仰商鞅才对。可知所谓“家给人足”之类的记载，有一定的片面性，也许当初秦国的史料，就是在商鞅的指导下炮制的，后由于秦始皇焚书坑儒，烧掉了其他史书，导致关于商鞅新法效果的记载，有着浓烈的官方宣传特色。史书上还记载荀子曾经去秦国考察，对秦国的社会印象比较好，又怎么理解呢？我的看法是，作为当时久负盛名的大儒，荀子的考察没准得到了秦国官方的隆重接待，那么考察的路线能不能由荀子自己做主，就不好说了。秦国政府完全可能让荀子看到想让他看到的，不是吗？
当然，由于商鞅的新法摧毁贵族，在一定程度上削平了贫富差距，对一部分本来就很穷的人是有利的；此外，秦国奖励战功的政策，也在一定程度上为平民的上升开辟了通道，这些人应该会喜欢商鞅。但这些人的喜欢，改变不了经济规律和政治规律，秦国依旧没有什么吸引力，在秦国的扩张战争中，每征服一个地方，当地百姓都逃往更东方的地区，不想当秦国人，就是明证。