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本章中的所有故事和引述，请参见“ Iterative and Incremental Development: A Brief History ”（ IEEE Computer ，June 2003，Larman和Basili），以及[Larman03]。比起人们对它的众多了解，迭代方法的历史可以追溯得更为久远。除了其他大型系统外，20世纪50年代末期的Mercury空间项目和20世纪60年代早期的Trident潜水艇项目就已经应用了进化、迭代和增量式开发（IID），而没有采用瀑布模型。1968年，在IBM T.J. Watson研究中心发表了第一篇提倡迭代而非瀑布开发的论文。
20世纪70年代，IID在众多大型国防和航空航天项目中采用，其中包括美国航天飞机飞行控制软件（经历17次迭代，平均每次迭代为期约四周）。20世纪70年代，权威软件工程思想领袖Harlan Mills著述了当时关于瀑布模型在软件项目中的失败和对IID的需求。私人咨询顾问Tom Gilb在20世纪70年代创立并发布了IID Evo方法，这是第一个具有争议的完整形式的迭代方法。美国国防部在20世纪70年代末期和80年代早期采纳了瀑布标准（DoD-2167）；直到20世纪80年代末期，他们经历了重大失败（估计至少有50%的软件项目被取消或不可用），并且因此取消了这一标准，最终（始于1987年）替换为IID方法标准——尽管瀑布影响的后遗症仍然造成了一些国防部项目的混乱。
同样在20世纪80年代，著名的软件工程思想领袖Frederick Brooks博士（《人月神话》的作者）阐述了瀑布方法的缺陷，以及使用IID方法的必要性。20世纪80年代另一个里程碑事件是Barry Boehm博士发布螺旋模型风险驱动IID方法，其中引证了应用瀑布方法所带来的失败的高风险。
20世纪90年代早期，IID已经被公认为是瀑布方法的后继者，同时诸多迭代和进化式方法百花齐放，如UP、DSDM、Scrum、XP以及更多的方法。