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立法是人类创制法律的重要活动，很早就出现在人类的社会生活中，成为人类社会的一项重要活动。思想家很早就开始关注和研究立法问题，我国战国时期的《商君书》就有“君臣释法任私必乱。故立法明分，而不以私害法，则治”（《商君书·修权》），“各当时而立法，因事而制礼”（《商君书·更法》）的记载。柏拉图《法律篇》第一卷和第二卷讨论的就是立法的基本原则，如认为每个立法者制定每项法律的目的是获得最大的善，立法要从美德出发，注重美德整体等。
亚里士多德则认为立法学是政治学的一个部分。
在很长一段历史时期，人们往往从哲学、神学、政治学的角度来研究法律问题，到18世纪末，西方出现分析法学等不同法学流派，法学开始作为独立学科出现。
由于立法在18、19世纪成为与行政、司法并列的重要国家权力和国家体制，社会越来越倚重立法。从立法活动、立法体制和对立法问题的研究逐渐衍生出以立法现象及其规律为研究对象的立法学这门独立的法学二级学科，也产生了一批立法学著作，如马布利的《论法制或法律的原则》（1776年）、边沁的《道德与立法原理导论》（1789年）、瑟林的《实用立法》（1877年）、威拉德的《立法手册》（1890年）等。进入20世纪后，立法学作为独立学科的地位在不同国家逐步确立。
我国自1978年党的十一届三中全会开启改革开放后，对法制重要性的认识越来越深入，全国人大及其常委会开始真正发挥立法机关的作用，不断制定新的法律，如1979年召开的五届全国人大二次会议上，七部法律破茧而出，即《刑法》《刑事诉讼法》《地方各级人民代表大会和地方各级人民政府组织法》《全国人民代表大会和地方各级人民代表大会选举法》《人民法院组织法》《人民检察院组织法》《中外合资经营企业法》。一次通过这么多法律，在立法史上极为罕见。基于改革开放对法律的需求，由全国人民代表大会作为行使国家立法权的唯一机关已经不能适应社会发展需要，
1979年制定的《地方各级人民代表大会和地方各级人民政府组织法》开始赋予省级人大及其常委会地方立法权，1982年《宪法》第100条则明确规定：省、直辖市的人民代表大会和它们的常务委员会，在不同宪法、法律、行政法规相抵触的前提下，可以制定地方性法规，报全国人民代表大会常务委员会备案。1986年，立法权进一步下放，《地方各级人民代表大会和地方各级人民政府组织法》规定，省会城市和经国务院批准的较大的市的人民代表大会及其常委会享有地方立法权，省、自治区、直辖市以及省、自治区的人民政府所在地的市和经国务院批准的较大的市的人民政府，可以根据法律和国务院的行政法规制定规章。1992年、1994年、1996年全国人民代表大会先后通过决议，授予深圳、厦门、珠海、汕头等经济特区所在地的市的人民代表大会及其常务委员会制定地方性法规的权力。2000年制定的《立法法》对改革开放以来形成的立法权限划分和主体间配置从法律上予以认可。2014年，党的十八届四中全会通过的《关于全面推进依法治国若干重大问题的决定》要求依法赋予全部设区的市和4个不设区的市（东莞、中山、嘉峪关、三沙）地方立法权。2015年3月，十二届全国人大三次会议表决通过关于修改《立法法》的决定。修改后的《立法法》依法赋予设区的市地方立法权，明确地方立法权限和范围，享有地方立法权的主体由原来的31个省、自治区、直辖市和49个较大的市扩展到全部设区的市。
随着我国立法数量的不断增加和地方立法权的不断扩大，立法在法治建设中扮演着越来越重要的角色，对社会发展的引领作用越来越明显，越来越多的学者关注立法问题，立法学的研究逐渐兴盛，立法学课程成为法学专业重要的选修课。20世纪80年代，就有很多学者提出要重视立法学的研究，甚至提出创建“立法学”的建议，
也有学者开始编写立法学教材，但比较普遍地设立立法学课程和编写立法学教材，主要还是在20世纪90年代，
标志着立法学基本上成为独立的法学分支学科，并在新世纪迅速发展，立法研究机构不断涌现，不断有学校设立立法学硕士点和博士点，培养高水平立法人才。
作为法学的分支学科，立法学与法学一样，是理论和应用的结合。立法学既要研究立法的一般理论，如立法本质、立法原则、立法作用、立法主体、立法权限、立法体制、立法效力、立法历史等，也要研究具体的立法过程、立法技术和立法文本，现在还扩展到对立法文本和实施效果的评估。立法评估是考察立法社会效果的重要方式，也是立法修改的重要依据，越来越受到学者的关注，成为立法学研究的重点领域。法律的社会性决定了立法的社会性，立法的理由和根据来自社会，并作用于社会发展，对立法问题的研究不能离开社会，立法学必须服务于社会需要，必须更加关注实践过程和在实践中的应用，注重对立法实践的研究与指导，是具有极强实践性的学科。