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我国城市轨道交通发展先是缓缓起步，继而快速超越，从比世界第一条地铁晚100年到地铁运营规模的世界第一，成为城轨交通大国，总体保持了健康发展的势头，取得了令人瞩目的成绩。
20世纪50年代，北京首次进行地铁规划编制，在“战备为主，兼顾交通”的前提下，开启了中国首条地铁线路——北京地铁一期工程的建设，该工程自1965年开工建设，线路长23.6km，标志着中国城市轨道交通发展拉开了序幕。70年代，天津市建设了7.4km地铁线路，上海、广州等城市开展了地铁建设技术研究工作。从1965年开始到2000年，我国仅有4个城市建成7条地铁线路，共计146km，年均仅约4.2km。
进入21世纪后，我国城轨交通建设开始提速，并很快进入快速发展新时期。亿万农民工进城，千万辆汽车上路，造成城市出行难的现实压力，出现了城轨交通市场的巨大需求。随着经济社会高速发展，政府实力大幅增加，具备了快速发展城轨交通的基本条件。2003年，通过国务院办公厅颁布的《关于加强城市快速轨道交通建设管理的通知》等国家政策所带来的强大动力，促使2003年成为城市轨道交通进入快速发展新时期的重要分水岭。随着1999年年初出台的地铁国产化政策文件持续发力，国产化装备的应用促使建设成本下降。因地制宜的城轨制式多样化选择推动单位造价降低和工程周期缩短。
“十五”期间（2001—2005年），10个城市新建城轨交通运营线路399km，年均80km。2005年年末，共有10个城市运营城轨线路545km，开始提速。“十一五”期间（2006—2010年），12个城市新建1054km，年均211km。2010年年末，共有12个城市运营城轨线路1599km，比前5年翻了一番多。“十二五”期间（2011—2015年），26个城市新建2019km，年均404km。2015年年末，共有26个城市运营城轨线路3618km，又比前5年翻了一番。“十三五”期间（2016—2020年），共有27个城市新一轮建设规划或规划调整获国家发展改革委批复，前4年共新增运营线路长度为3118.2km，年均新增运营线路长度779.6km。规划、建设、运营线路规模和投资额稳步增长，城轨交通持续保持快速发展趋势。
2021年当年，共有3个城市新一轮交通建设规划获得国家发改委批复并公布，获批项目中涉及新增线路长度314.6km。