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整个宇宙在古代是神秘的，宇宙的大神秘中包含无数较小的神秘势力，这就是各种赋有丰富神话的神祇鬼怪。宗教是夏、商、周三代占统治地位的社会意识形态，而三代的宗教是天命神学宗教。天命神学宗教崇拜的对象有天（或称帝、上帝）、祖先神和自然神，而以天为至上神。祖先神和自然神被置于从属于天的位置，认为人间的统治权、统治方式、人间的社会关系都是天意决定的，人必须执行天的命令。
三代时人们信鬼。《礼记·祭义》说：“气也者，神之盛也。魂（编者注：魄）也者，鬼之盛也。合鬼与神，教之至也。众生必死，死必归土，此之谓鬼。”但“周人尊礼而尚施，奉（编者注：事）鬼敬神而远之”，说明周人虽还没有摆脱迷信，但已经把眼光从天上下移到人间，人事日益受到重视。
人与神不能直接交接，必须以各种有专门知识的教士为媒介。司祭礼的教士称宗祝，司卜筮的有卜官与筮人，这两种都是国家的宗教官。卜用龟甲，筮用蓍草。春秋时，晋献公想立骊姬为夫人，“卜之，不吉；筮之，吉。公曰：从筮”。卜人坚持说：“筮短龟长，不如从长。”可献公不肯听他的，后来酿出祸患。事载于《左传·隐公四年》。
此外尚有巫觋。古代称女巫为巫，男巫为觋，后泛指巫师。虽然国家也用他们，比如祭祀、丧葬之场合，但他们是一般民众与非常情势之下的唯一人神交流的中间人，天旱求雨、祈福禳灾少不了他们。
祭祀有一定的地方。祭神祇的地方称坛，祭祖先的地方称庙。祭祀的种类非常繁多，非常复杂。祭祀时，除用牲与固定的祝词外，音乐与跳舞往往也是必需的。
在各种祭祀中，我们只对祭祖的典礼知道得比较清楚些。《诗经·小雅·楚茨》就是一首祭祖祀神的乐歌，它描写了祭祀的全过程，从祭前的准备一直写到祭后的宴乐，详细展现了周代祭祀的仪制风貌。
这首诗共分六章。第一章写祭祀的前奏。人们清除掉田地里的蒺藜荆棘，种下了黍稷，如今获得了丰收。丰盛的粮食堆满了仓囤，酿成了酒，做成了饭，就可用来献神祭祖、祈求洪福了。第二章进入对祭祀活动的描写。人们步履整肃、仪态端庄，先将牛羊涮洗干净，宰剥烹饪，然后盛在鼎俎中奉献给神灵。祖宗都来享用祭品，并降福给后人。第三章进一步展示祭祀的场景。掌厨的恭谨敏捷，或烧或烤，主妇们勤勉侍奉，主宾间敬酒酬酢。整个仪式井然有序，笑语融融，恰到好处。第二三两章着力形容祭典之盛，降福之多。第四章写司仪的“工祝”代表神祇致辞：祭品丰美芬芳，神灵爱尝；祭祀按期举行，合乎法度，庄严隆重，因而要赐给你们亿万福禄。第五章写仪式完成，钟鼓齐奏，主祭人回归原位，司仪宣告神已有醉意，代神受祭的“皇尸”也起身引退。钟鼓声中送走了皇尸和神灵，撤去祭品，同姓之亲遂相聚宴饮，共叙天伦之乐。末章写私宴之欢，作为祭祀的尾声。在乐队伴奏下，大家享受祭后的美味佳肴，酒足饭饱之后，老少大小一起叩头祝福。
作为一首记载古代祭祀活动全过程的诗，它对于古代文化，尤其是文化人类学的研究有着重要的文献价值。
古代的舞蹈已经完全失传，只有周天子祭祖所用的《大武舞》，我们还知道一个大概。《大武舞》是一套分六出的歌舞剧，纪念武王灭殷的事业。第一出为《北出》，第二出为《灭商》，第三出为《南》，第四出为《南国是疆》，第五出为《分陕》，第六出为《复缀》。
《史记·乐书》中有一段孔子对话记录其事体：
宾牟贾起，免席而请曰：“夫《武》之备戒之已久，则既闻命矣。敢问迟之迟而又久，何也？”子曰：“居，吾语汝。夫乐者，象成者也。总干而山立，武王之事也；发扬蹈厉，太公之志也；《武》乱皆坐，周召之治也。且夫《武》，始而北出，再成而灭商，三成而南，四成而南国是疆，五成而分陕，周公左，召公右，六成复缀，以崇天子，夹振之而四伐，盛威于中国也。分夹而进，事蚤济也。久立于缀，以待诸侯之至也。”
这段文字的意思是：宾牟贾问孔子《大武舞》开始时击鼓警众，台上肃穆很久，为什么迟迟没有后续表演。孔子说乐是现成事物的再现，并解释，开始时舞者手持盾牌，山立不动，象征武王等待时机；发扬蹈厉，象征太公吕望决心坚定；武事毕，单膝跪地，象征周召二公治理国家。再者，乐开始时，舞者象征北出朝歌；再奏象征武王灭商；再奏象征凯旋南归；再奏象征南方归顺；再奏象征分陕而治，周公治左，召公治右；奏第六遍舞者复缀成行表示对天子的崇敬，天子与大将夹舞者而立，振动铎铃，四面出击，威势盛于中国。夹舞者分进而出，是为了战事早些成功。成行以后久立不动，是为了等待诸侯援军的到来。
《礼记·乐记》说：“乐者，天地之和也。礼者，天地之序也。”周朝建立了一整套礼乐制度来维护它的统治。