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西格蒙德·弗洛伊德是奥地利精神病医师、心理学家、精神分析学派创始人。他对“焦虑”问题的研究有一套较为详细的理论。
综合一些权威学者的观点，弗洛伊德对“焦虑”的研究可以划分为三个时期。
1.萌芽时期。
早期的弗洛伊德对“焦虑”的认知带有明显的纯生物学的倾向。他认为，焦虑主要起源于力比多（泛指一切身体器官的快感。弗洛伊德认为，力比多是一种本能，是一种力量，是人的心理现象发生的驱动力）的生理积累，与缺乏性活动有关。焦虑既可以是力比多积累的表现，也可以是力比多宣泄的表征。由于焦虑主要是一种生理能量的积累，所以是无法通过心理治疗的方法治愈。
在1895年左右，弗洛伊德在著作《癔症研究》、信件以及一些小文章中开始提到了焦虑的心理起源。他认为，焦虑是对外界危险的反应。
1900年前后，弗洛伊德的著作《释梦》发表。这时候，他对焦虑的描述开始真正倾向于心理因素。他认为焦虑本质的形态有：对外界危险的反应，躯体功能不足的表现，心理力比多和躯体力比多的转换，掩饰潜意识中压抑的欲望却失败的结果等。
2.力比多时期。
这一时期，弗洛伊德做了几件大事。1909年，他发表了自己最著名也是最成功的一个病例——小汉斯案例。1910年，他提出了“出生是最早的焦虑”。1913年，在《图腾和禁忌》中，他论述了焦虑和内疚的关系。1917年在《精神分析引论》第25讲中他对焦虑进行最完整的论述。
弗洛伊德认为，最早的焦虑起源于出生时的内环境改变和与母亲的分离，他说：“我们自然要相信有机体经过了无数代，已深深埋有重复引起这第一次焦虑的倾向，所以没有一个人能免得掉焦虑性情感。”同时他也指出，对力比多的各种防御也可能形成焦虑，他说：“力比多失去自身正常的应用，便足以引起焦虑。心理方面的反抗也可使力比多失去常态的应用而引起焦虑。”
在弗洛伊德的研究中，焦虑被分成了两大类：真实性焦虑和神经症焦虑。真实性焦虑是自我的自我保存本能的结果，是人们面对真实的危险产生的情绪。神经症焦虑包括三种情况：广泛性的、飘浮性的焦虑，也被称为“期待焦虑”；有明确内容的恐惧；对没有明显威胁性的事物感到的自发的焦虑。
弗洛伊德认为，任何情感、兴奋、任何形式的力比多都可以转换成焦虑，所以有人把他这个时期的焦虑理论称为“焦虑的力比多经济论”。
3.自我论时期。
如果说在第二个时期，弗洛伊德的焦虑理论还停留在心理学层面，那么1923年以后，他已经全面转向用人格三部论来研究焦虑。
1926年，他发表了《抑制、症状、焦虑》，1933年，他又发表了《精神分析引论新讲》。在这些著作中，他提出：“自我是焦虑的实际所在。”他认为，“焦虑起源于超我和本我之间的冲突，焦虑是潜意识中存在着危险的一个信号，为了回应这个信号，自我会动用一系列的防御机制，从而防止那些不为人接受的冲动和欲望进入意识层面。如果作为信号的焦虑不能激发起自我的防御或防御失败，那么就会出现持续的焦虑状态或者其他神经症的症状。”在他看来，“焦虑既是冲突的产物又代表着自我为消除冲突所作的努力。”
总的来说，在弗洛伊德的焦虑理论中，一直存在着两条思维路线：一条是生物学的，这产生了他的力比多论；一条是心理学的，这产生了他的自我论。这两条路线造成了弗洛伊德理论的多元性和矛盾性。
虽然，从现在社会的角度来看，弗洛伊德关于焦虑的论述充满了矛盾和前后不一致的地方，但是在精神病学界和临床心理学界，一般还是认为弗洛伊德是对焦虑理论建构做出最大贡献的人。