前言

随着科学技术的发展，自动控制技术已经成为人类社会各种生产活动中不可或缺的部分，运动控制技术又是其中的重点之一。本书将带领读者从运动控制相关概念入手，逐步学会开发运动控制程序。

本书以深圳市正运动技术有限公司（以下简称“正运动”）自主研发的控制器为例，描述常见的运动控制原理、运动控制功能、控制器的使用与编程方法。本书中的程序均使用该公司自主研发的IDE环境—ZDevelop的Basic语言进行开发，当然也支持使用上位机软件进行开发。本书内容适用于该公司的所有运动控制产品，同时也支持使用该公司的仿真平台进行模拟。

本书将带领读者从零开始，逐步学习使用正运动控制器，了解正运动控制器的软硬件特点，讲解多种运动控制功能，侧重培养实践技能，提供不同类型的开发案例，最终帮助读者具备运动控制的项目开发能力。

本书由河源职业技术学院陈胜利教授、郑州大学高建设教授、正运动技术有限公司技术工程师陈光华先生和王淑敏女士共同编著。另外，由衷感谢为本书提供帮助的各界人士。

读者可在正运动的官方网站下载本书涉及的应用工程源代码，该网站有专业的技术工程师负责解答读者的疑问；关注“正运动小助手”微信公众号可获取更多控制器的相关学习视频与教学内容。

由于时间仓促，加之编著者水平有限，书中难免存在错漏之处，欢迎各位同人批评指正，若有问题请发送到728292025＠qq.com，我们将及时回复。希望本书能给读者、相关行业从业人员带来一定的帮助。

注：书中程序代码、指令代码不区分大小写，并且尽量与控制器编程界面保持一致，全文相关英文字母大小写不统一。

编著者