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正运动控制器需要用户进行二次开发，开发方式可分为两类，一类是使用正运动自主研发的ZDevelop开发，另一类是使用常用的上位机软件开发。
在正运动官方网站可下载最新版本的ZDevelop，下载压缩包后解压缩即可使用，无须安装。
ZDevelop支持三种编程语言：Basic、PLC、HMI，三种语言可以混合编程、互相调用。三种语言的编程手册均可在ZDevelop菜单栏的“帮助”文档中查看。
使用ZDevelop的优势是程序可以下载到控制器脱机运行，从而节省上位机开发成本；同时提供仿真、调试、参数监控等功能，可辅助用户开发，加快项目进度。ZDevelop的编程界面如图2-27所示。
图2-27 ZDevelop的编程界面
正运动控制器支持在Windows、Linux、Mac、Android、Wince等各种操作系统中开发，提供VC、C＃、VB、net、Labview等各种环境的DLL库，如图2-28所示。使用上位机软件编程可参考《ZMotion PC函数库编程手册》。
图2-28 常用开发环境
使用PC上位机软件开发的程序无法下载到控制器，可通过DLL动态库连接到控制器。
各平台开发的详细资料可在正运动官网下载。
与本章内容相关的“正运动小助手”微信公众号文章和视频讲解
1．快速入门|篇四：运动控制器与触摸屏通信
2．快速入门|篇七：运动控制器ZCAN总线扩展模块的使用
3．快速入门|篇十三：运动控制器ZDevelop编程软件的使用
4．8轴EtherCAT轴扩展模块EIO24088的使用