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据考证，经筋理论初步形成于战国至秦汉时期。《阴阳十一脉灸经》《足臂十一脉灸经》首次提出“筋”的概念，但关于经筋的系统记载，最早见于《黄帝内经》。
《灵枢·经筋》不仅论述了“十二经筋”在机体循行的部位和途径，而且描述了经筋的生理病理变化及证候特征，提出“以痛为腧”的诊疗原则和“燔针劫刺”的治疗方法。此外，《灵枢·经别》及《素问·皮部论》等亦阐述了经筋学的结构内容，成为我国经筋学科的学术鼻祖。
从文献记载来看，《灵枢·经筋》首次记载“经筋”。晋代皇甫谧所著《针灸甲乙经》，全面介绍了经筋的循行和病候，其内容与《灵枢》基本一致；隋代巢元方撰著的《诸病源候论》曾有“伤绝经筋，荣卫不得循行”的记载；金代成无己《伤寒明理论》和唐代王焘《外台秘要》对经筋病候也有阐述，但深入研究的较少。明清时期，对经筋的认识和治法有所发展，如明代张景岳在《类经》中提到了“十二经筋刺法”，李中梓在《病机沙篆》中亦有“经筋所过，皆能为痛”的描述。经筋的主干或分支有病，会出现转筋、肿痛、痉挛、脊反折、项筋急、肩不举、颈项不可左右摇、腰背不能俯仰、卒口僻、目不合等，并对筋病诊治进行了指导性论述。在治法上，如“治从燔针劫刺，以知为数，以痛为腧”。吴谦在《医宗金鉴·正骨心法要旨》中指出“十二经筋之罗列序属，又各不同，故必素知其体相，识其部位，一旦临证，机触于外，巧生于内，手随心转，法从手出”，对经筋手法的原则进行了高度概括。清代以来，又有《易筋经图说》《金图易筋经》问世，为气功医学提供了新的经筋理论，即力求通过改变或改善人体筋与经的状态，达到筋壮者强、筋舒者长、筋劲者刚、筋和者康的理想功效。但是，由于《黄帝内经》在叙述十二经筋生理、病理、治法时，没有十二经脉那样标有治疗腧穴，在取穴上只简单提到“以痛为腧”，在治法上也只简单提到“燔针劫刺”，故后人多熟悉经脉而疏远经筋，在相关的《中医基础理论》及《针灸学》教材中，十二经筋的内容非常少，经筋学派只有少数流传于民间。
近30年来，长期湮没在民间的经筋疗法又获得了新生，如李佩弦《易筋经》、黄绍滨《灵枢易筋经点穴推拿疗法》及葛长海《捏筋拍打疗法》相继出版，经筋疗法又得以继承和发扬。最具代表性的经筋专著首推壮医专家黄敬伟编著的《经筋疗法》，该书全面而系统地阐述了经筋病候的生理、病因、病理、诊断、治疗等，是一本比较全面的经筋临床专著。从20世纪90年代开始，黄敬伟教授将自己独创的“壮医经筋疗法”运用于临床并进行理论挖掘和研究，发现人体经筋系统由于动态活动产生生物力学作用，使人体内潜伏着大量“筋性致病因”，即筋结病灶，是各种疑难病症的重要致病因素之一。在取穴上，他采用壮医民间独特的摸结诊病方法，根据筋病筋结形成、横络盛加、阻塞三道两路的机理，顺藤摸瓜，顺筋摸结，以痛为腧，找到病因、病位。治法上，采用经筋手法、经筋针法、拔火罐为主，配合壮药内服外洗，壮医刮痧排毒，小针刀治疗，具有简、便、验、廉、捷的特色与优势。
此外，韦坚、韦贵康编著《经筋疗法》，重点介绍了各种筋病的手法治疗。薛立功从研究筋痹入手，对经筋理进行了深入探讨和发挥，创立长圆针疗法，并出版《中国经筋学》专著，为治疗筋痹、痛症提供了一种新的针法。韦英才编著《实用壮医筋病学》，首次提出肌肉解利生理学、横络盛加病因学、因结致痛病理学、摸结定位诊断学、松筋解结治疗学、拉筋排毒养生学六个经筋学术观点，并有效地指导临床。总之，近年来，“经筋”这一古老而神奇的宝藏，越来越受到学者们的重视，并得到系统的发掘、整理、研究和提高。
从考古学来看，壮族先民自古就居住在山险林密、猛兽出没的西南丘陵地区，在“筚路蓝缕，以启山林”的环境中进行生产生活的先民，跌碰损伤、野兽搏伤时常发生。其中包括了大量的外伤性伤筋及骨折，新石器时期的桂林甑皮岩人骨骼化石中，就有许多带有外伤骨折的病理特征。由于生存和止痛的需要，壮族先民很早就会用手触摸结、手法松筋和针灸药物来防治筋骨病。
据考证，壮族先民最早对穴位的认识，来源于“顺藤摸瓜，顺筋摸结”的生产实践和医疗总结。壮医称穴位为“筋结病灶”。壮医学认为，穴位是龙路、火路网络在人体体表的网结或反应点，壮医的捏筋术、绞筋术、拍筋术、揉筋术、拿筋术及灯心草灸、针刺、针调、药罐、放血等外治法，都施术于一定穴位而起作用。壮族民间医生对穴位的认识具有悠久的历史，但由于壮族没有文字记载，许多“壮医穴位”的记载散落于历代书籍中，如宋周去非《岭外代答》记载了壮族先民挑草子，在上下唇、头额、足后横缝中取穴的方法。中华民国《恭城县志》《宁明州志》记载了壮族先民以穴位刺血救治中暑的经验。黄谨明等主编的《壮医药线点灸疗法》，记载壮医用穴有三个方面，一为壮医经验穴，二为中医穴位，三为与中医穴位定位相同，但主治病症不同。
近30年来，广西在壮族医药普查中，收集到不少记载有壮医穴位的民间手抄本，收集到有名称的壮医穴位近百个，还有相当部分的壮医穴位，只有穴位图，没有名称，也没有定位的文字说明。主要手抄本有：①《童人仔灸疗图》（马山）。附穴位图150多幅，均无穴位名称、文字说明和穴位定位，未说明如何取穴、配穴，无具体的操作规范及注意事项。②《祖传风针密穴集图》（象州）。23个病症的正面和背面穴位图共46辐，绝大部分只有图示，无穴名及定位说明，无应用说明。③《痧症针方图解》（德保）。附90多种病症、150多幅挑针用穴图，有简单的定位说明。④《壮医针灸图》（大新）。附治疗内外妇儿各科疾病穴位图136幅，均为仅有图示，无文字说明。⑤《壮医针挑疗法》（黄贤忠）。介绍了针挑治疗各科疾病的挑点。⑥《壮医掌针疗法》（覃保霖）。附掌针穴位共88个，其中，分布于掌面者44穴，掌背者44穴。总之，由于历史原因，壮医对穴位的记载比较零散，认识也比较粗浅。但壮医这种古老的“以结为腧”的“顺筋摸结方法”，对于今天筋病临床摸结诊断和解结治疗仍具有较高的指导意义。
在针法方面，壮族先民较早发明针具，创导针疗。据古籍记载，“微针”是出自南方壮族先民越人之手，先于九针的一种细型少刺针具。“微针”一词首载于《黄帝内经》。《素问·异法方宜论》曰：“南方者，天地所长养，阳之盛处也。其地下，水土弱，雾露之所聚也。其民嗜酸而食胕。故其民皆致理而赤色，其病挛痹，其治宜微针，故九针者亦从南方来。”历代医家对《黄帝内经》所倡导的南方多“其病挛痹”的筋肉病，治宜微针，故九针亦从南方来之观点，多予重视、推崇，历代发挥论者不乏其人，其中以张志聪描绘最详，他明确指出此针浅刺主要用于治疗筋病。他说：“南方之气，浮长于外，故宜微针以刺皮……微针者，其锋微细，浅刺之针也。”（《古今图书集成医部全录·卷七》）以张志聪的说法进行考察对照，广西武鸣出土的西周末年青铜针和广西贵县出土的西汉初期银针，当属“微针”之列。这说明壮族先民运用微针治疗筋病的历史悠久。
在药物方面，壮族先民运用壮药治筋病，内服外用。据考证，秦汉时，壮医已用肉桂、肉桂酒等药方治疗筋骨病。晋代，筋骨方药治疗知识又增加不少，如记载有许多岭南壮医药经验的《肘后备急方》，收录的壮医伤筋骨折药就有滑石、桂心、越布灰、樟根等10多种，它们分别组成了外敷内服单方。唐宋时期，壮医治筋疗骨药物疗法内容更加充实，据《新修本草》《证类本草》所载，有关药物计有自然铜、无名异、骨碎补、苏木、石斛、肉桂、郁金、莪术、槟榔、石药、熏陆香、蛤蚧、山龟、龙眼肉等30多种；其他单方应用水煎、酒煮，或酒渍、榨汁、炙熟、煮羮等多种内服法；还有生捣外敷、水煮外洗、醋摩外搽、加热外摩等数种外治法。由这些药物组成的一些壮医复验方，如今天壮医仍在沿用的槟榔散、接骨草方、自然铜、无名异等，也在《仙授理伤续断秘方》《太平圣惠方》中得到传承与发挥。明清时期，在文化的交流促进和自身的深入挖掘中，壮族先民对治疗伤筋骨折相关方药的积累达到了一个高峰。据1513年林富修《广西通志》所载进行统计，涉及壮医跌打伤筋骨折的治疗药达90种以上，其中既有中药的续断等药物，也有接骨草、万枪草、都果、金不换、山羊血、田七、千年健、山獭骨、马熊胆等特色壮药。类似龙眼核末方，肉桂狗头牡蛎糯米接骨散，苏木、千年健、过江龙、田七、寻骨风所组成的酒医跌打接骨末药方等诸多古壮医单验方，被《普济方》《跌打妙方》《验方新编》等书籍收载的，比唐宋时期多数倍，在对症治疗的范围上也已经完备，运用方法也富有民族特色。如壮族先民运用最早最多的肉桂、三七和益母草等，今天证实具温通经脉、行气化瘀、消肿止痛等作用。
在方剂方面，壮族先民也积累了不少治筋疗骨的秘方、验方。据统计，中华民国时期，壮族地区各类地方志中所载的治筋疗骨药达150种以上，除了前面所述之外，还增加了叠加草、仙桃草、打不死、血鸡、万太丝、螽虫等90种新发掘的地方药，并对南星、杜仲等外来药大量吸收运用，在内容数量与结构上都有了发展。中华人民共和国成立后发展更快，仅就《广西本草选编》一书，就有469种治筋疗骨药，其中大部分为壮医植物药。一些动物药，如三角、斑鱼等都是从《广西药用动物》等书籍中整理出来的。方剂大量涌现，其中壮医治筋疗骨系列方，如三兜蜡别影（壮音，汉译骨折八味散），也被整理载入有关药典。在方药内容基础构成发展的同时，挖掘整理、研究也蓬勃地开展起来，推动了壮医治筋疗骨药物疗法的前进深度与广度。如韦炳智在《民间医药秘诀》中，整理研究和阐发了壮族民间外伤性伤筋、骨折和与他病合用药的系列问题；张超良的《广西少数民族常见病便方选》整理研究了壮医血肉有情之品的配伍，用以治疗系列病症的问题；《广西中药资源名录》编写组对壮医伤折药等进行了现代分类鉴别；《中国民族药志》编写组研究记录了壮族与其他民族同药异用的情况。此外，还有不少壮药产品，如正骨水、云香精、肿痛灵、云南白药喷剂、武打将军酒等都已形成产业，广泛应用于筋骨病的治疗。以上均表明，壮医筋骨病的药物疗法已取得了长足进步。
总之，以古典十二经筋学为核心的壮医经筋疗法，经过了千百年发展之后，基于临床经验，不断积累及吸收西医学的研究成果，经筋理论体系内容得到了不断充实与完善，成为中医、西医、民族医学相结合的重要纽带。这种结合研究，为继承和弘扬我国传统医学外治疗法提供了新的研究角度，对推动传统医学外治技术的标准化、规范化、现代化，对传统医学外治技术的推广应用和创新发展，都将产生深远影响。