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依恋从婴儿时期便开始形成，不过此时还是最初始的阶段。婴儿出生6个月左右时，尽管已经逐渐可以分辨出母亲，但此时就算母亲换成别人，也不会引起婴儿太大的混乱。这一时期，婴儿能够很快适应新的母亲。不过，即使在这个阶段替换母亲，还是会影响孩子未来的人际关系与社会化的能力。也可以说，这样的影响会损害依恋的形成。
6个月之后，孩子开始能清楚辨识母亲。此时是幼儿懂得认生的阶段，也意味着依恋开始正式形成。 儿童出生后6个月到1岁半左右的时期，是依恋形成的最重要的时期。这个“关键期”一过，幼儿就无法与母亲顺利建立起依恋关系。 实际上，过了两岁才被领养的孩子，多半和养母不亲，无法培养出与养母的紧密联系。此外，在这个关键期离开母亲或更换养育者的儿童，其依恋的形成也容易遭到破坏。
为了让依恋顺利形成，除了充分的肢体接触外，母亲必须察觉孩子的需求，并快速做出反应。 只有总是守护在孩子身旁，并在需要时给予孩子帮助的对象，才能与孩子形成特殊的联结。一有需求就能得到响应的关系，是培育依恋的基础。 在这个时期，母亲应尽可能待在孩子身边，并尽量响应孩子的需求。