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中医伤科学的发展，从有文字记载至今已有3000多年之久，因此，中医学很早就对筋骨疾病有所认识。在历史的长河中，中医学对于筋骨疾病的认识及其治疗，积累了丰富的经验，并日趋完善、成熟。
筋伤学形成和发展于人类社会的生产和生活实践之中，从帛画《导引图》记载的44幅治痹、厥的各种术式中，我们可以看到古人对包括筋骨疾病在内的疾病的治疗、保健方法。大致可分为以下几个时期。
从远古时代，我们的祖先就在中华大地上生息繁衍、生产劳动着。据史料考证，先民在劳动、生活和原始部落之间的冲突中，在与虫蛇猛兽的搏斗中，各种创伤疾病在所难免。为了医治损伤，古人通过用手抚摸、按压肿痛之处以祈求减轻疼痛，用树叶、草茎等涂擦、包扎伤口或固定肢体以止血、消肿、止痛，这便是外治法的起源，也是筋骨疾病原始疗法的起源。
据古文字专家考证，出土于公元前13世纪的商代甲骨文卜辞中就有“疾手”“疾肘”“疾胫”“疾止”等病名记载，并有使用按摩、外敷药物治病的记录。公元前11世纪的《周礼·天官》载有“以酸养骨，以辛养筋，以咸养脉，以甘养肉”等理论。《礼记·月令孟秋》载：“命理瞻伤、察创、视折、审断，决狱讼必端平。”蔡邕注：“皮曰伤，肉曰创，骨曰折，骨肉皆绝曰断。”说明当时对筋骨损伤已经有了相当的认识，并进行了分类记载。
《吕氏春秋·古乐篇》介绍有：“昔陶唐之始，阴多滞伏而湛积……民气郁阏而滞着，筋骨瑟缩不达，故作为舞以宣导之。”提出了用导引的方法来治疗筋骨疾病。
战国、秦汉时期，《黄帝内经》《难经》《神农本草经》等医籍相继问世，奠定了中医药学的理论基础，也奠定了筋骨疾病诊治学的理论基础。《黄帝内经》中除有“筋”的概念外，还有“筋膜”“经筋”“宗筋”等名称，并提出了“宗筋主束骨而利关节也”（《素问·痿论》），说明了人体的筋附着于骨上，其主要功能是连接关节、络缀形体、主司关节运动等。因此，凡是肢体运动功能障碍或丧失的病变，都可责之于筋。《素问·长刺节论》：“病在筋，筋挛节痛，不可以行，名曰筋痹。”《灵枢·经筋》：“经筋之病，寒则反折筋急，热则筋弛纵不收，阴痿不用。”《黄帝内经》对“筋”的论述内容是很丰富的，不但其提出的有关概念一直沿用到现代，而且以后中国历代医家对于“筋”的生理、病理的论述都是在《黄帝内经》的基础上阐发的。《神农本草经》则记载了60多种治疗折骨绝筋、腰痛、痹痛的药物，这些药物至今仍在临床治疗筋骨疾病中经常使用。
《黄帝内经》《难经》等医籍对筋骨疾病诊治学更为重要的影响在于其阐述了人体是一个有机的整体，构成人体的各个组成部分之间在结构上是不可分割的，在功能上是相互协调、相互为用的，在病理上是相互影响的。这种以五脏为中心，通过经络系统，把六腑、五体、五官、九窍、四肢、百骸等全身组织器官联系成有机整体，并通过精、气、血、津液来完成机体功能运动的认识不仅一直有效地指导着筋骨疾病诊治学的临床实践，而且奠定了筋骨疾病诊治学辨证论治的理论基础。
《素问·痿论》曰：“治痿独取阳明。”至今对痹病、痿证的辨证治疗仍具有一定的指导意义。1973年，考古学家在长沙马王堆汉墓发掘了一批这个时期的医学佚书，其中《五十二病方》载有痈、骨疽、肿瘤等病名，并有治痈疽方22首，运用了多种治疗方法。
汉末三国时期医学家华佗发明了麻醉法用于施行外科手术，进行了包括历史上著名的“刮骨疗毒”手术等。汉代华佗创编了“五禽之戏”，以“引挽腰体，动诸关节”，达到“谷气得消，血脉流通，病不得坐”。因此，部分筋伤疾患亦可在“血脉流通”中得到防治。
晋代葛洪所著《肘后救卒方》对筋伤肿胀、疼痛等用活血化瘀药物内服外用治疗，并加入酒剂以加强活血力量，或用药物熨患处，或用药酒、药醋涂擦患处以缓解症状。直至现在，这些方法仍沿用来治疗软组织损伤疾病。
隋代巢元方等编著了《诸病源候论》一书，其中如“金疮伤筋断骨候”“金疮筋急相引不得屈伸候”等记载了人体运动障碍、循环障碍、神经麻痹等临床症状，并介绍了筋的断裂伤、开放性伤口的正确缝合方法。唐代孙思邈《备急千金要方》不仅记载了筋骨疾病的内外用药，还记载了“老子按摩法”“天竺国按摩法”，归纳了擦、捻、抱、推、振、打、顿、捺等治疗筋骨疾病的手法。
唐代蔺道人著《仙授理伤续断秘方》是我国现存的第一部中医骨伤科专著。该书强调的动静结合、筋骨并重、内外兼治和医患合作的治疗思想，逐渐成为筋骨疾病治疗中所遵循的基本原则。
宋、元代近四百年间，是中国骨伤临床学科迅速发展的历史时期，涌现了不少医学专著。如李仲南《永类钤方》、危亦林《世医得效方》等，对元代以前的骨伤科成就进行了总结和发挥，逐步确立了治疗创伤活血化瘀、养血舒筋和培元固肾的三期用药原则。这三期用药原则在筋骨疾病治疗中同样具有重要意义，配合以辛热芳香、温经散寒和活血定痛为主的洗药、淋洗药、熨药、贴药和敷药等外治方法，奠定了筋骨疾病治疗内外用药的基本原则。
宋代张杲在《医说》中记载了采用脚踏转轴及竹管搓滚舒筋治愈骨折后膝、踝关节功能障碍的病例，反映了这一时期医家在筋伤治疗中已能有效地运用练功疗法。
明清两代在总结前人成就的基础上，又使骨伤科的理论得到了不断充实和提高，尤其是手法和固定方法有了较大的提高和发展，骨伤科的专著也逐渐增多。
明初，太医院制度分为13科。骨伤科分为“接骨”和“金镞”两个专科，到隆庆五年（1571）改名外科和正骨科（又名正体科）。医事制度的逐步完善为临床诊治技术和理论的发展、提高创造了有利的条件。薛己在《正体类要》中介绍了大量的骨伤科医案，该书序文对此概括后指出：“肢体损于外，则气血伤于内，营卫有所不贯，脏腑由之不和。”阐明和强调了骨伤科疾病局部和整体的辩证关系。朱棣等著的《普济方》、异远真人著的《跌损妙方》、李时珍著的《本草纲目》和王肯堂著的《证治准绳》等著作，都收集了大量有关筋伤治疗的方剂、药物和医案等资料，对筋伤学的发展起到了承前启后的作用。
清代吴谦等编著了《医宗金鉴·正骨心法要旨》，系统地总结了历代骨伤科的诊治经验，对筋伤的诊断和手法治疗有了明确的记载。该书把正骨手法归纳为摸、接、端、提、推、拿、按、摩八法，其中的“摸”法主要用于筋伤疾病的诊断，“推、拿、按、摩”等手法则主要用于治疗各种筋骨伤疾病。
筋伤学在我国有几千年的历史了，历代医家积累了丰富的治疗经验。但由于诊疗技术主要依赖于师授家传才得以延续下来，并散在于老一辈的中医师和民间之中而形成了多种派别，但因缺乏综合整理和提高，学术发展比较缓慢。
中华人民共和国成立以后，党和政府十分重视发掘、继承和发展中医药学。各地著名的中医骨伤科专家被聘到各级院校和医院从事教学和医疗工作，使过去靠“师授家传”的筋伤诊疗技术得以系统地整理、研究、提高，并整理成专著出版。全国各地的有关学术研究团体、专业学会相继成立。这些学术团体和研究会在国内外进行了广泛的学术交流和研讨，促进了筋伤学理论和临床诊断、治疗技术的提高和发展。