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刘邦箭伤不断发作，他要做最后一件事，使刘氏江山永固。刘邦召集群臣，杀了一匹白马，而和群臣盟誓：“非刘氏不得为王，非有功不得侯，不如约，天下共击之。”这就是历史上著名的“白马盟誓”。
刘邦病情不断加重，吕后亲自派人找来良医为刘邦诊治，医生入宫拜见刘邦，刘邦问他：“我的病还能治吗？”
医生回答：“可治。”
刘邦破口大骂：“朕以布衣提三尺宝剑夺取天下，这不是天命吗？朕的命在天，虽然扁鹊在世，也无药可治。”
因此，刘邦拒绝治疗，他赐给了医生金五十斤，让他回家。
吕后问刘邦：“陛下百年之后，萧相国一死，谁可接替他？”
刘邦说：“曹参可以。”
吕后又问曹参之后谁可接替，刘邦说：“王陵可以，但王陵为人正直憨直，可以让陈平协助他。陈平人很聪明，但难以独担大任。周勃为人忠厚，读书少，然而，安刘氏江山者必是周勃呀，可以任命他为太尉。”
吕后再往下问，刘邦闭上了眼睛，说：“这之后，你也就无法知道了。”
公元前195年四月二十五日，刘邦在长乐宫驾崩，享年六十二岁，在位十二年。刘邦没读过几年书，但他为人性情通达，计谋多，听劝，亲和力强，从看门人到戍卒，都和他一见如故。入关后，他顺应民心，约法三章。在艰苦卓绝的楚汉相争时，他有如天助，最终战胜了战神项羽。天下初定，他命萧何制定律令，张良和韩信整理兵法，张苍制定章程，叔孙通制定礼仪，陆贾著《新语》。又和功臣剖符立誓，丹书铁券，金匮石室，藏于宗庙。
吕后和审食其商量说：“诸将过去和皇帝相识于平民时期，后来才北面称臣，心里常常不服气。今又侍奉少主，如果不把他们灭族，天下不得安宁。”所以吕后秘不发丧。
宫内有人把消息告诉了郦商，郦商找到审食其说：“听闻皇帝已经驾崩有四天了，还不发丧，又准备诛杀诸将。真这么做的话，天下就危险了，陈平、灌婴领兵十万守卫荥阳，樊哙、周勃领兵二十万平定燕代，如果他们听到皇帝驾崩，诸将皆被诛杀，必会掉转刀头，攻打关中。大臣乱于内，诸将反于外，抬脚之间就会灭亡了。”
审食其闻听大惊，急忙入宫劝说吕后。于是，四月二十八日，朝廷对外发布刘邦驾崩的消息，并大赦天下。
再说陈平押着樊哙返回长安，在途中听到了刘邦驾崩的消息。陈平大吃一惊，又暗中庆幸没有处斩樊哙，他担心吕媭在吕后那里告自己的状，就立即骑快马先行赶往长安。走到中途，陈平遇到了从长安城赶来的使者，诏令陈平赶往荥阳，和灌婴一起镇守荥阳。
陈平聪明，接诏书后并没有马上赶往荥阳，而是立即赶到长安的长乐宫中，在刘邦的灵柩前痛哭流涕，汇报了自己完成任务的情况。吕后也一阵伤心，说：“你出去休息一下吧！”
陈平担心自己一走，就会有人趁机进谗言，就坚决要求留下来守灵，因此得以在宫中值守。吕后任命陈平为郎中令（九卿之一，掌宫中门户），日夜辅导刘盈。因此，吕媭在吕后那里告陈平的状，吕后也没有理会。
五月十七日，刘邦被埋葬于长陵（今陕西省咸阳市东北）。群臣说：“皇帝出身低微，扫平乱世，平定天下，为汉太祖，功最高。”群臣奉上尊号为高皇帝。
卢绾本来要等刘邦痊愈后，亲自上长安向刘邦解释，刘邦一死，他就再也没有解释的机会了，于是逃向了匈奴。一年后，卢绾死在了匈奴。
五月二十日，十六岁的皇太子刘盈即位称帝，尊母亲吕雉为皇太后。
樊哙被押到长安，立即释放，并恢复了爵位和封邑。