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匈奴，其祖先是夏后氏（古代部落）的后代，名叫淳维。尧舜之前，有山戎、猃（xiǎn）狁、薰粥（xūn yù）等旁支，居住于遥远的北方，随水草而转移，没有城堡，不从事耕田的作业，但有各自畜牧的地盘；没有文字，用语言来沟通、管束。他们的习俗是，父亲死了之后，儿子要迎娶自己的后母为妻；兄弟死了，活着的弟兄要迎娶死去兄弟的妻子为妻。
夏朝衰落后，公刘（周部落祖先）失去了农官的职务，在西戎改变他们的习俗，在豳（bīn）（今山西省旬邑县西南）建立城市。三百多年后，戎狄攻打周太王古公亶父（文王祖父），古公亶父败走于岐山（今陕西省岐山县东北）。豳人大都跟随古公亶父到了岐山，他们建造房屋，建立了周国。又过了一百多年，周文王曾率军攻打犬戎。一晃又过了十多年，周武王伐纣，营建洛邑（今河南省洛阳市），后又居住于酆镐（fēng hào）（酆和镐皆为西周国都。酆在今陕西省西安市长安区沣河西岸，镐在今陕西省西安市西南），放逐戎夷在泾水、洛水之北，距离京师两千五百里之外的边远地区，名曰荒服（五服之一，京师之外，以五百里为标准，由近及远，分为甸服、侯服、宾服、要服、荒服，合称五服），让他们按时纳贡。
其后又过了二百多年，周朝衰落，周穆王攻打犬戎，得到了四只白狼、四只白鹿而回。从此之后，处于荒服地带的戎夷不再向周朝进贡了。等到周懿王时，戎狄交相进攻，凌暴中原。等到周宣王时，派大将征伐戎狄，取得胜利，四夷归顺，史称“宣王中兴”。
周宣王之子周幽王沉湎酒色，不理国政，他为了博取冷美人褒姒的一笑，竟然“烽火戏诸侯”，致使犬戎攻破了镐京，被杀死于骊山脚下。周平王东迁洛阳。秦襄公率军攻打犬戎，救援周朝，被封为诸侯。
六十五年之后，山戎越过燕国攻打齐国，齐釐公（僖公）亲率大军与山戎交战。四十四年之后，山戎又攻打燕国，燕国向齐国求救，齐桓公率军北进，攻打山戎。山戎被赶跑。又过了二十多年，戎狄攻打周襄王，周襄王逃出洛邑，投奔郑国的氾（fàn）邑（位于今河南省襄城县）。当初，周襄王为了争取戎狄的支持而攻打郑国，所以娶了戎狄之女为王后，然后一起攻伐郑国。后来，周襄王废黜了狄后，狄后心怀怨恨。此时周襄王的后母惠后有一子名子带，准备立他为王，于是惠后、狄后和子带形成了一条战线，串通戎狄，打开城门迎接，把周襄王赶跑了。他们立子带为王。戎狄得以居住于陆浑（今河南省嵩县东北），东边到了卫国边界，骚扰更甚。周襄王在外逃亡四年，求救于晋国。当时晋文公刚继位为王，准备建立霸业，于是举兵攻打戎狄，诛杀了子带，把周襄王又迎回了洛邑。
当时秦国和晋国逐渐强大，成为强国。晋文公驱走了戎狄。戎狄便居住于訚（yín）水（今陕西省北秃尾河）、洛水间，号称赤狄、白狄。秦穆公得到大夫由馀的相助后，西戎八国归顺了秦国。陇山以西有绵诸、犬戎和狄獂等部族，岐山、梁山、泾水、漆水之北有义渠、大荔、乌氏和朐衍等部族，晋国的北部有林胡、楼烦等部族，燕国的北部有东胡、山戎等部族。他们分散于溪水山谷之间，各有各的酋长，往往一百多个戎狄居住在一起。他们各自为政，号令无法统一。
一百多年之后，晋悼公派魏绛和戎狄讲和。戎狄到晋国朝见，这就开创了我国历史上民族大团结的先例。又过了一百多年，晋国大夫赵襄子越过句注山（今山西省代县西），攻破了代县（今河北省蔚县东北），临近胡貘（mò）。后来，赵、魏、韩三家分晋，赵国据有代县、句注以北的土地，魏国据有西河郡（今陕西省东部黄河西岸地区）和上郡（今陕西省榆林至延安一带），与戎接壤。
其后，义渠国的戎人修筑城堡自卫，而秦国不断蚕食他们的土地，到了秦惠王时，夺取了义渠二十五座城池。秦惠王又攻打魏国，魏国把西河郡和上郡割让给了秦国。到了秦昭王（秦惠王之子）时，宣太后（秦昭王母亲芈八子，电视剧《芈月传》中芈月的原型）为了消灭义渠国，与义渠王私通，消磨他的意志，还生了两个儿子。宣太后使诈，把义渠王杀死于甘泉（山名，今陕西省淳化县西北），并发兵消灭了义渠国。秦拥有了陇西郡、北地郡（今甘肃省庆阳县）和上郡后，修筑长城以抵御胡人。
赵国赵武灵王进行“胡服骑射”改革后，攻破了林胡和楼烦，从代县沿阴山山麓直到高阙（今内蒙古自治区杭锦后旗东北），设置了云中郡、雁门郡和代郡。
之后燕国出了一员名将，名叫秦开（和荆轲一起刺杀秦王的秦舞阳，就是秦开的孙子），他假装到东胡那里做人质，取得了东胡人的信任，摸清了东胡的虚实。回到燕国后，秦开率领大军攻打东胡，东胡败退一千多里。燕国也修筑了长城，从造阳（今河北省张家口市赤城县独石口镇）直达襄平（今辽宁省辽阳市），设置了上谷郡、渔阳郡、右北平郡、辽西郡和辽东郡，以抵御胡人。
当时战国七雄中有三个国家（秦、赵、燕）和匈奴接壤。后来，赵国名将李牧重创匈奴，李牧在时，匈奴不敢袭扰赵国。之后秦灭六国，统一天下，秦始皇派大将蒙恬率领十万大军北击匈奴，收复了黄河以南的土地，以黄河作为屏障，临河修筑了四十四座城池，强制犯罪之人去戍边。又开凿了直道，从九原（五原郡郡政府所在县，今内蒙古自治区包头市）直达云阳（今陕西省淳化县西北）。又依山傍谷，修建了长城，从临洮（今甘肃省岷县）至辽东，长达万里。之后秦国又攻过了黄河，占据了阴山北假（今内蒙古自治区河套以北、阴山以南地区）地区。
当时东胡和月氏强盛。匈奴实力还不够强大，匈奴的单于名叫挛鞮（luán dī）头曼（第一任单于），抵御不住秦国的进攻，就向北迁徙。十多年后，秦始皇去世，诸侯国攻打秦国，中原陷于战乱，过去秦国派到边疆戍边的人也都纷纷离开，匈奴得以渡过黄河，居住于和中原接壤的旧地。
挛鞮头曼的太子名叫挛鞮冒顿。后来，阏氏（yān zhī）（单于皇后的称呼）生下了小儿子，头曼非常喜欢这个小儿子，加之阏氏吹枕边风，头曼就准备废掉冒顿，立小儿子为太子。头曼想借刀杀人，他派冒顿到月氏国去做人质后，率军攻打月氏，准备让月氏杀掉冒顿。月氏果然中计，冒顿得到消息，盗取了一匹快马，逃回了匈奴。头曼认为这是天意，此子又天生勇壮，于是让他统率了一万骑兵。
冒顿是个胸怀大志之人，月氏之劫更磨炼了他的意志。他制作了一种响箭（鸣镝）供自己专用。冒顿命令将士道：“鸣镝所射向的东西，而你们中胆敢有人不射的，立即处死。”狩猎的时候，将士中有不射的，被当即杀死。不久，冒顿将鸣镝射向了自己的坐骑，当时有不敢射者，又被杀死。又过了一段时间，冒顿又将鸣镝射向了自己的爱妻，将士感到惊恐，有的人不敢射，又被冒顿杀死。这之后，将士中没有人敢不遵从他的命令。又过了些时日，冒顿外出打猎，用鸣镝射向头曼单于的爱马，将士纷纷射击。冒顿这时候明白，他的手下听从使唤，不敢再抗令了。冒顿跟随父亲头曼外出狩猎，找准机会，用鸣镝射向了头曼。他的手下立即乱箭齐发，一起射向了头曼，头曼当即被射杀身亡。冒顿又杀死了他的后母和弟弟以及不服从于他的大臣，自立为单于（第二任单于）。
东胡听说冒顿杀父自立，派使者对冒顿说：“我们想得到头曼的千里马。”冒顿征求群臣的意见，大臣都说：“此乃我们的宝马，不能给他们。”冒顿说：“为了和邻国搞好关系，何必爱惜一匹马呢？”于是，他把千里马给了东胡。
过了些时日，东胡以为冒顿害怕他们，派使者对冒顿说：“想要得到单于的一位阏氏。”冒顿又征求群臣的意见，群臣愤怒地说道：“东胡太过分了，竟然想要阏氏，请派兵攻打他们。”冒顿说：“为了和邻国搞好关系，何必爱惜一女子呢？”于是，他把一位非常喜欢的阏氏送给了东胡。
东胡王越发骄横，准备西侵匈奴。东胡与匈奴中间有一千多里的缓冲区，东胡派使者对冒顿说：“这一千里土地，匈奴不能染指，我们准备占有它。”冒顿又征求群臣的意见，有人说：“这是一片弃地，比较荒凉，可以给他们。”冒顿闻听，怒道：“土地，是国家的根本，为什么要给别人！”冒顿把说给东胡土地的人全部斩首。
冒顿上马后，严禁将士后退，违令者斩，然后率军袭击东胡。东胡轻视冒顿，不加防备。冒顿长驱直入，大破东胡，俘虏了很多人和牲畜。东胡逃走，分裂为乌桓、鲜卑、契丹等族。
冒顿又向西攻打月氏，月氏不敌，西逃。匈奴又向南吞并了楼烦、白羊河南王，全部收复了蒙恬当年夺下的匈奴土地，与中原政权以河南塞为界，又抵达了朝那（今宁夏回族自治区固原市东南）、肤施（今陕西省榆林市南），侵略燕、代之地。当时刘邦正和项羽激战，无暇顾及匈奴，匈奴得以强盛，部队多达三十多万。匈奴北部的浑窳（yǔ）、屈射、丁零、隔昆、新犁等各部落，无不慑服。匈奴的贵族和大臣（单于以下设置有左右贤王、左右谷蠡王、左右大将、左右大都督、左右大当户、左右骨都侯）都对冒顿佩服得五体投地。
公元前201年秋季，匈奴进攻汉朝，把韩王韩信围困在了马邑（今山西省朔州市）。韩信向朝廷告急，因当时情况危急，他多次派使者到匈奴请求和解罢兵。朝廷派了救兵，得知韩信秘密派使者联络匈奴，怀疑他有二心。刘邦写信给韩信，责备他说：“作为统帅，一心要战死算不上勇敢，一心求生就不能胜任，贼寇攻打马邑，你的将士难道不足以防守吗？这时候，安危存亡之地不能有闪失，这是我要责备你的原因。”
韩王韩信收到刘邦的信后，害怕日后被诛杀，于是和匈奴约定共同攻打汉朝，韩信献出了马邑，投降了匈奴。他们合兵一处，向太原进发。