在实时操作系统中，每个线程是独立的个体，接受调度器的调度运行。但是，线程之间不是完全不联系的，联系的方式就是同步与通信。只有掌握同步与通信的编程方法，才能编出较为完整的程序。实时操作系统中主要的同步与通信手段有事件、消息队列、信号量、互斥量等。本章给出它们的基本概念与应用方法，第11、12章将剖析其运行机制。 wkTLbA3U6VmGf32JWhcAdxucpHMihPDPacshWIy/znYs0GE1hFpHzslSxEPB5uYI
