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了解时间嘀嗒是理解调度的基础。实时操作系统延时函数暂停当前线程的执行，可执行其他线程，它不同于无操作系统下的机器周期空跑延时。
时间嘀嗒是实时操作系统中时间的最小度量单位，是线程调度的基本时间单元。它主要用于系统计时、线程调度等。也就是说，要进行线程切换，至少需要等待一个时间嘀嗒。时间嘀嗒由硬件定时器产生，一般以毫秒（ms）为单位。在Mbed OS中，由于ARM Cortex-M内核中含有SysTick定时器，因此为了操作系统在芯片之间移植方便，时间嘀嗒由SysTick定时器产生。在本书中，SysTick定时器驻留于BIOS的Mbed OS内核中，时间嘀嗒设置为1ms。在第8章和第9章中，均有对此进行说明。
在有操作系统的情况下，线程一般不采用原地空跑（空循环）的方式进行延时（该方式下线程仍然占用CPU的使用权），而往往会使用到延时函数（该方式线程会让出CPU使用权），通过使用延时列表管理延时线程，从而实现对线程的延时。在实时操作系统下使用延时函数，内核把暂时不需执行的线程，放入延时列表中，让出CPU的使用权，并对线程进行调度。
在Mbed OS中，提供了一个延时函数thread_delay。为了直观与通用，在Os_United_API.h头文件中将该函数宏定义为delay_ms。应用程序编程时就使用delay_ms，提高了应用程序的可移植性。delay_ms（30）代表延时30个时间嘀嗒。这个函数的基本原理是，执行该函数时，将当前线程按其延时参数指示的时间插入延时列表的相应位置，该列表中的线程按照延时时长从小到大排序，每一个线程控制块都记录了自身需要的等待唤醒时间（该时间=线程本身的延时时间-所有前驱节点的等待时间）。在延时期间，该线程已经放弃CPU的使用权，内核调度正常进行，可以执行其他就绪线程。当延时时间到达时，线程进入就绪列表，等待Mbed OS调度运行。
这里简要理解一下delay_ms函数的基本流程，第9章将对其进行详细剖析。进入delay_ms函数内部，其主要执行流程如下：①获取对内核数据区的访问；②获取当前线程描述符结构体指针；③根据延时的时间，将当前线程插入延时列表的相应位置；④放弃CPU使用权，由实时操作系统内核进行线程调度。
在实时操作系统下使用delay_ms函数时，需要注意以下两点。
第一，delay_ms只能用在对时间精度要求不高或者时间间隔较长的场合。delay_ms函数的延时时长参数millisec以时间嘀嗒为单位，在Mbed OS中1个时间嘀嗒等于1ms，这样对延时时长参数就可以理解为是以ms为单位，此时实际延时时间与希望延时时间相等。但如果1个时间嘀嗒大于1ms时，而对希望延时的时间精度有较高要求时（如延时时间不是时间嘀嗒的整数倍），由于内核是在每个时间嘀嗒到来时（即产生SysTick中断）才会检查延时列表，因此此时的实际延时时间与希望延时时间可能会有误差，最坏的情况下的误差接近1个时间嘀嗒。所以，delay_ms只能用在对时间精度要求不高的场合，或者时间间隔较长的场合。
第二，延时小于1个时间嘀嗒，不使用delay_ms函数。若延时的时间小于1个时间嘀嗒，则不建议使用delay_ms函数，而是根据具体的延时时间，采用变量循环空跑、插入汇编指令（NOP指令）或探索其他更合理的方式来解决。