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又过了几年，鲁国动荡不安，齐桓公出头，使鲁国再立新君，政局平复。紧接着狄
人进犯卫国，杀死了喜好养鹤的卫懿公，卫国惨遭灭国。齐桓公大显身手，又统兵来救，帮助卫复国。当此之时，齐桓公的霸业可谓登峰造极，诸侯敬畏，无人不服。周天子也是既感慨庆幸，又徒叹无奈。
齐桓公与爱妃蔡姬荡舟于湖水之中。正是春风拂面的季节，波光粼粼，鸟鸣嘤嘤，齐桓公欢欢喜喜，饱览明媚的春光。小船荡漾到了湖心，正当齐桓公放目骋怀，感慨万千之际，那蔡姬竟嘻嘻笑闹，摇荡起小船来。
小船左右摇摆，齐桓公站立不稳，险些栽倒掉入湖中。桓公心惊肉跳，紧抓着船边，大叫道：“不要摇了，不要摇了，寡人不会水……”
不料，那蔡姬只顾自己玩，根本不听，仗着自己熟悉水性，依旧两脚踏船，左右晃荡，小船几乎翻倒。齐桓公吓得面如死灰，待上到岸上，勃然大怒，一纸诏令，便打发蔡姬回了娘家——蔡国
，可也没说与她断绝婚姻。
当时遣返已婚女子无异于终止婚姻，是极其无礼的行为。因此，蔡国国君一见到归来的女儿，便怒眼圆睁。
“简直岂有此理！太欺侮寡人了！”
盛怒之下，蔡国君主竟又将女儿嫁给了他人。消息传来，齐桓公震怒。
“这个蔡侯简直欺人太甚！寡人非得给他点颜色瞧瞧不成！”
于是，公元前656年，齐桓公纠合诸侯联军，车马喧天，引兵南下。那蔡国军队还未交锋，便胆战心寒，溃散而逃。蔡国之所以敢于不服齐国，皆因它紧邻楚国之故。齐桓公虽因一时小忿迁怒蔡国，但也早有震慑楚国之心，因此这次举兵南来，表面上是讨伐蔡国，实则是为了逼楚国低头。
且说楚国人见联军势大，不敢轻敌，忙集结精兵抵挡。两军对峙，谁也不敢轻举妄动。楚成王便问齐桓公：“您为什么来到我的国土上呢？”
齐桓公一副霸主的威严模样，宣称自己是为了履行拱卫周天子的职责，来责问楚国为什么不按时进贡；当初周昭王为什么来到楚国，死在了汉水
没能回去。
大兵压境，楚成王不敢倨傲。
“没有按时进贡的情况，确实有，寡人知罪了！以后岂敢不进贡呢！可昭王为何没有回去，您还是去问问汉水吧。”
听了楚王的答话，齐桓公在气势上终究胜了一筹，不禁心中窃喜。因此，便引兵驻扎在了陉（xíng）山
，据险以守。楚王不敢进击，便于这年夏天，派大夫屈完统领大兵，前去探听虚实。
联军见楚军兴师而来，便退居召陵
，以避其锋芒。大夫屈完则出使到联军驻扎地，一探究竟。
齐桓公知其来意，便有意让联军大张旗鼓，摆开阵势。只见旌旗蔽野，战士们擐（huàn）甲执锐，列出整齐的队伍，像一棵棵白杨，迎着太阳，耀目精光，显出十二分的飒爽英姿。一排排战车，滚动着车轮，隆隆而来。高俊的马匹，披着战甲，四蹄生风，如龙似虎，拉拽着身后的车驾。车上的士兵手擎着弩机，挥舞着长戈，技法娴熟，就像是车上长出的爪子。
“哈哈哈……屈大夫，若以如此雄兵，横扫而过，岂非所攻者破，所战者降？”
屈完一听，便知桓公的话外之音，他声音沉稳地说道：“设若君侯能以正义之道，伐罪吊民，则无不可；若非如此，楚国便以险峻的方城山
为城，以长江、汉水作为护城河，就是再多的雄兵劲旅，又如何进击呢？”
见屈完如此理正词直，齐桓公知道楚国凛然难犯，不禁生出敬畏，便与楚国结盟，缔结友好而罢。
这次由蔡国引起，进而发酵为齐、楚两国之间的争霸，最后以缔结和约的形式结局。由此，齐桓公也迫使楚国极不情愿地承认了自己的霸主地位。