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葵丘会盟后，管仲和齐桓公都已是白发苍苍的老人了。不多久，管仲就不行了。他奄奄一息，已到了生命的尽头。
齐桓公含着泪水，握着行将就木的仲父枯老的手。想起君臣遇合，两人一起奋斗，终于使疲敝的齐国一跃而成为今日显赫的大国，如今仲父就要永别，他不禁悲从中来。这时的管仲，神情却是异常的冷静和睿智，他努力使出最后一点儿体力安慰桓公。
桓公却乱了心神，大哭起来。
“仲父啊，您要是走了，谁来替代您呢？谁能替代您呢？”
只听见微弱的声音从管仲干燥的嘴唇上传出，断断续续的，不甚清晰。桓公止住哭声，俯下耳朵静静地听着。
管仲临终遗言的大意是，自己死后，齐桓公要远离小人，亲近贤人。他特别举出了三个人：竖刁、易牙、卫开方，他们表面上亲近桓公，其实心肠歹毒，包藏祸心，他劝告桓公一定要远离他们。最后，他举荐隰（xī）朋
替代自己。
说完，管仲便死了。
后来孔子的弟子子路向孔子问道：“齐桓公杀了公子纠，召忽自杀殉主了，但管仲却没有这么做，如此看来，他不能算是仁人吧？”
孔子说：“桓公多次召集诸侯会盟，没有通过武力，这些可都是通过管仲的贤能才办到的！他的仁德像这样啊，他的仁德像这样！”
子贡表示异议。
孔子又接着说：“管仲辅佐齐桓公，称霸诸侯，匡正天下，人们到现在还受到他善政的好处。如果没有他，也许我们都要去做披头散发的野人了！难道非得像平庸的人那样，为了守小节，在山沟里上吊自杀，不为人所知，才能称之为‘仁德’吗？”