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由于管仲的“得计”而自以为稳坐王位的公子纠，此时还在鲁国做梦呢。齐桓公即刻发兵鲁国，鲁军在乾时
阻战，结果被齐军打得大败。身负一箭之仇的齐桓公，自然不会放过与自己争位的公子纠，对于管仲，则更想杀之而后快。
这时，鲍叔牙又站了出来，他对齐桓公说：“如果您只是想把齐国治理好，有我鲍叔牙和诸位公卿辅佐您，也就够了；但如果您要威加四方，号令天下，就不能杀管仲。管仲在哪个国家，哪个国家就能强盛！”
齐桓公虽然生气，但听说这个管仲如此了得，也就动了心。他即刻命人带了一封信给鲁国国君，信上说：“公子纠是我的兄弟，我不忍心亲手杀他，请您帮我处置他；公子纠的臣下召忽、管仲是我的仇人，我要亲手把他们处死，请您派人把他们押解过来。”
鲁国国君无奈，只得应齐国要求杀死了公子纠，以向齐国谢罪。辅佐公子纠的召忽自杀殉主，管仲则被囚禁起来，发回齐国处置。
身在囚车里的管仲，自以为自己这次是万劫不复，也便死了心，可谁知道，迎接他的不是刑场斩首，却是盛大的欢迎仪式。看到自己昔日的知己鲍叔牙亲自来接，差点儿被自己射死的仇人——齐桓公亲自为自己解开枷锁，管仲是既惊诧又感动。
齐桓公待管仲以上宾的礼节，虚心向他请教富国强兵之术。管仲本以为自己性命不保，没想到竟然受到如此礼遇，自然是感恩戴德，尽心辅佐。