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从严格意义上来说，马礼逊来华并不是新教在华传教事业的开始。1624～1662年，荷兰殖民者占据中国台湾，并于1626年开始向台湾派遣传教士。这些荷兰传教士进行的活动有一定的成绩，据说在台湾发展了数千名信徒，开办了学校，其活动持续到荷兰人被逐出台湾之时。 [13] 此后，欧陆和英国新教团体时有向中国传教之议。 [14] 到19世纪初，向中国派遣新教传教士渐渐成为英国宗教界关注之事。
马礼逊经常被视作新教来华传教的第一人，是因为从他开始，新教在中国广袤的内陆传播，并在长达一个多世纪的时间里经历了不间断的扩张，形成了相当的规模。而且作为一名传教士，马礼逊对新教在华传教史的影响是很少有其他传教士能与之比肩的。相比之下，荷兰传教士在台湾的活动，到郑成功收复台湾后便了无痕迹。
1782年，马礼逊生于英国北部诺森伯兰郡（Northumberland）。其父詹姆斯·马礼逊（James Morrison）是当地的农民，马礼逊为幼子。1785年，老马礼逊因患足疾举家迁往纽卡斯尔（Newcastle）另谋生计。据一位马礼逊的传记作者说，在这里，年幼的马礼逊与年龄相仿、后来发明蒸汽机火车的史蒂芬逊相友善。 [15] 老马礼逊笃信宗教，是当地长老会的长老。受其影响，马礼逊16岁那年加入了长老会。1801年开始，他跟随亚当·雷德劳（Adam Laidlaw）牧师学习拉丁文。1802年，在雷德劳的鼓励下，马礼逊申请进入伦敦的霍斯顿学院（Hoxton Academy）学习神学。他在申请信中表达了想成为牧师的愿望。 [16] 次年，他如愿开始了在该学院的求学生涯。 [17]
霍斯顿学院是当时英国最有影响的非国教神学院。在该学院学习期间，马礼逊开始对海外传教发生兴趣。1804年5月27日，他在给伦敦会审查委员会主席亚历山大·沃（Alexander Waugh）的信件中提出申请，表示其第一志愿是到海外“去做传教士”。次日，在寻觅志愿赴海外传教者方面深感不易的伦敦会领导机构约见马礼逊，立即批准了他的申请，并很快送他到伦敦会神学训练机构高斯波特传教院（Gosport Missionary Academy）受训。该院院长宝格（Bogue）认为将《圣经》译为中文是一项重要的工作，应当派遣传教士在中国长期居住，从事翻译。宝格经过观察，认为马礼逊可以承担这项任务，劝他接受伦敦会的派遣。经过一段时间的考虑，马礼逊接受了伦敦会派他到中国传教的决定。 [18]
伦敦会对华传教的决策与不从国教牧师威廉·莫斯雷的呼吁相关， [19] 而内部推动此事的则是司库约瑟夫·哈德卡索（Joseph Hardcastle）和约瑟夫·雷纳（Joseph Reyner）。 [20] 1805年5月，马礼逊到伦敦出席伦敦会的年会。差会要求他集中时间学习一些专门知识，于是他在8月离开高斯波特传教院，在圣巴托罗缪医院（St Bartholomew’s Hospital）等处学习医学、天文学知识。此外他还跟一位名叫容三德（Yong Sam-tak，此处采用简又文译法）的中国青年学习中文。容三德当时从广州到伦敦学英文，热心于对华传教事务的莫斯雷在听闻此消息后，到伦敦寻找线索，与伦敦会哈德卡索和雷纳联系，与马礼逊一同寻访容三德，其时应在1805年8月。 [21] 容三德同意教马礼逊中文。此后，在教学中文的同时，二人还到大英博物馆抄录中译《圣经》部分手稿，并从英国皇家学会借抄拉丁文中文字典手稿。 [22] 这两份手稿后来对马礼逊翻译《圣经》和编纂词典颇有帮助。
伦敦会最初的打算是派遣包括马礼逊在内的三四名传教士组成一个小团体到中国，并打算派一位年资较长、较有经验的传教士负责这个传教团。但除马礼逊外，伦敦会征募其他传教士的努力均告失败，最终只得派马礼逊一人前往。 [23] 1807年1月8日，马礼逊在伦敦的苏格兰教会被按立为牧师。20日，马礼逊收到两封分别由伦敦会秘书乔治·伯德（George Burder）和司库约瑟夫·哈德卡索署名的信，二人代表伦敦会给他以正式的指示。信中指出，由于他们对中国缺乏了解，难以给他具体明确的计划，要马礼逊自己见机行事。二人建议马礼逊在第一年用尽可能多的时间学习中文，同时利用一切机会“向中国人传授有关西方的知识”，还建议他利用所掌握的数学、天文学等知识达到接近中国人的目的；当他的中文水平达到较高的程度后，他可自行决定留在广州还是到南洋华侨聚居的地区，不管在何处，他随后几年的使命是编纂中文词典和学习指南，并将《圣经》译成中文。 [24] 后来的事实证明，马礼逊比较忠实地执行了这个指示。
伦敦会曾指望让马礼逊搭乘东印度公司的船只，但因当时的东印度公司对传教士怀有戒心，严禁传教士搭乘英国船只到东方，故又决定马礼逊取道美国转赴广州。1807年1月31日，马礼逊与前往印度的两名传教士一道，乘船横渡大西洋，4月20日到达纽约。马礼逊在美国逗留了三个星期，在此期间，他想方设法与美国宗教界建立了各种联系。经颇有能量的美国教会人士的活动，当时的美国国务卿詹姆斯·麦迪逊（James Madison）亲笔致函美国驻广州领事爱德华·卡林顿（Edward Carrington），请他尽一切可能对马礼逊提供帮助。 [25] 5月12日，马礼逊携带此信乘坐三叉戟号从纽约启程，9月4日到达澳门。他在那里见到了东印度公司大班斯当东（George Thomas Staunton）等。9月8日，他抵达广州。
马礼逊一到广州，就持函往见美国领事卡林顿。卡林顿为他安排了住处。这样，马礼逊作为传教士就开始在广州非法匿居。不久马礼逊为节约费用（伦敦会每年给他200镑薪金），几经搬迁，最后在一间法国洋行住下。
马礼逊此后长期居留在广州和澳门。嘉庆时期，清政府对西方在华传教的戒备持续增强。1805年，北京发生德天赐教案；1811年又发生陕西扶风教案。清朝颁布的禁教法令愈益严厉。在朝廷的重压下，各地官府营造出防范和压制天主教传教活动空前紧张的气氛。
在此背景下，马礼逊的活动只能在隐秘的状态下进行，从清政府的角度来看是非法的。
[26]
马礼逊及后来的其他传教士必须在这种状态下从事传教活动，面对随时可至的风险，直至鸦片战争后清廷在通商口岸解除教禁。除了传教士群体面对的这种独特局面，当时西方人普遍抱怨乃至抗议的清政府对外政策，广州商馆区对外人的各种限制，也是传教士群体必须承受的外在环境。外国人被禁止雇请中国人教授中文，更不被允许刻印中文书籍。如果严格遵守这些规定，传教士的使命根本无法履行，而这正是清政府的政策所要达致的效果。
按照伦敦会的指示，马礼逊在中国初期的任务是学习中文。在他离开英国前，伦敦会秘书伯德请求英国皇家学会会长约瑟夫·班克斯（Joseph Banks）将马礼逊介绍给英国商馆的斯当东，请他给马礼逊以方便和照料。
[27]
马礼逊到中国后多次与斯当东联系。斯当东为他介绍了一位名叫云广明（Abel Yun Kwong Ming，音译）的中文教师。云广明是一位山西籍的天主教徒，当时30岁，约于1807年10月开始为马礼逊授课。马礼逊发现，云广明由于在北京与耶稣会士相处时花了太多的时间学习拉丁文，对中国文字反而不甚了了，而他又要求将报酬从每月10元提高到30元，马礼逊于是在年底便将他解雇。
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他另聘了一位广州本地“有功名”的李先生（Lee Seensang）教他广州话和汉字。李先生也是天主教徒，他的父亲是商人，曾在葡萄牙的一个耶稣会修道院待了12年，准备做神父，回国后却结婚生子，成了个商人。马礼逊到广州时，其父的生意已经不好。
[29]
在随后的几年里，马礼逊先后延聘、更换了多名语言教师和助手。
马礼逊投入了相当多的精力学习中国语言文化。1807年12月，他向伦敦会的哈德卡索报告说，他已经在清政府的禁令之下“偷偷地取得了”四五百本中国图书，内容包括中国语言、宗教、哲学、医药、法律和历史。 [30] 马礼逊在研习中国语言文字方面取得的进展相当快，1807年底他已能够向在英国的友人寄送一份广州方言字汇。1810年，他翻译并雇人刻印了《新约》中的《使徒行传》， [31] 次年又翻译印刷了《路加福音》。与此同时，马礼逊还在准备编撰中文语法和词典等书。他在1810年底一封致友人的信中颇为得意地说：“我仅用两年的时间就能用中文写作，而且能用官话和本地土白对话，这让每个人都感到惊讶。” [32] 马礼逊没有花费太长的时间，就使广州的外国人社区知道，他已成为一位中国语言文化专家。这个身份对他几十年的在华活动起了至关重要的作用。
在隐居广州初期，面对各方面困难，他一度想离开广州到南洋活动。适逢在伦敦教他汉语的容三德1807年10月底回到广州，他得悉马礼逊因非法居留而感到有精神压力，就向他的雇主、行商谢鳌官说项，准许马礼逊在广州居住。 [33]
马礼逊在到达中国后首先见到的就是东印度公司的大班斯当东，这或许预示了在未来的生涯中他与东印度公司的密切关系。东印度公司对传教士来华一向持冷淡甚至阻挠态度，原因之一是当时清政府厉行禁教政策，外国商行如果与传教士牵连在一起而为清廷所知，势必会对其业务造成不利的影响。然而，东印度公司的大班一旦认识到马礼逊的才能值得他们在一定限度内冒险，他们对马礼逊的态度便有了改变。斯当东从一开始就与马礼逊保持私人关系，并把他介绍给东印度公司特选委员会主席剌佛（J.W.Roberts）。 [34] 剌佛很快注意到马礼逊在中国语言方面展现出的才能。他鼓励马礼逊从事将《圣经》翻译为中文的工作，并答应将为马礼逊编纂英华辞典提供经济上的帮助。1807～1808年贸易季节结束后，剌佛又邀请马礼逊到澳门的东印度公司商馆休养。马礼逊与特选委员会关系的发展渐渐为他铺平了通向东印度公司商馆之路。
1808年秋，马礼逊在澳门结识了英国人莫顿医生（Dr.Morton），并与其女儿玛丽·莫顿（Mary Morton）建立了恋爱关系。1809年2月20日，马礼逊与玛丽·莫顿结婚。当天，东印度公司聘请他为广州商馆中文译员，年薪500英镑，相当于2000元
。这不仅使马礼逊在生活上和经济上有了保障，而且使他有了合法居留广州的身份。
[35]
马礼逊与东印度公司广州商馆长达25年的关系从此开始。但东印度公司雇员这一新的世俗身份与传教士作为神职人员的身份从道理上来说是相互冲突的。马礼逊为此专门向伦敦会说明，接受此职可以使他合法地居留广州，进一步掌握中文，减轻伦敦会的经济负担，使东印度公司减少对传教士的敌意等。伦敦会对此表示理解。
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此后，马礼逊一直以双重身份生活在中国。一方面，他一直保持着传教士的身份，并因其在传教事务上的影响而在欧美传教士中声誉日隆；另一方面，他又忠实地履行了作为一名东印度公司职员的职责，尽管以后他与东印度公司的关系发生了种种变化，但他始终与它维持着密切的关系。马礼逊的精明之处在于，他不仅能使这两种身份调和一致，还能使之相互补充。
马礼逊是由托马斯·曼宁（Thomas Manning）介绍担任东印度公司译员职务，接替回英国的斯当东的。
在以后的20多年中，马礼逊长期作为译员负责英国商馆与中方的文书往来，并参与特选委员会与中国官员就各类事件进行的谈判，起到不可替代的作用。此外，马礼逊还担负起“将中国语文知识在公司的中国工作人员中更为推广”的工作。1814年他还提出“商馆应当有些人员学习汉语，并提出一种正规制度”。
从1810年开始，他承担了为商馆的几位雇员教授中文的义务。1826年，特选委员会对此给予了很高的评价：“无论如何，必须永远认为马礼逊博士是把中国语文的途径开辟给他的同仁的主要人物。”
此外，马礼逊还为商馆人员提供宗教服务。1812年，特选委员会主席益花臣（John F.Elphinstone）提出，请他担任商馆的牧师。马礼逊拒绝受薪，义务充任这一角色。
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马礼逊的服务得到了回报。东印度公司董事部在斯当东1810年回任后曾想停发给马礼逊的薪俸，但广州的大班深知马礼逊的价值，向董事部要求继续向其支付工资，“作为他担任教员及中国语文临时译员的报酬”。1811年斯当东因健康原因再次离开广州，特选委员会向董事部提出将“汉文秘书一职授予马礼逊，而他的才能在各方面都可以完全保证胜任这个职位的工作”，并把他的薪金提高到每年1000英镑。
付给马礼逊的年薪此后一直维持在1000英镑的水平，直至东印度公司广州商馆解散。1823～1826年马礼逊回英国休假，特选委员会所有成员联名写信给东印度公司董事部，请董事部“予以关注”。
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马礼逊返回广州时，东印度公司董事部打算将对他的任用限于三年，使马礼逊感到“对前景相当不安和失望”，特选委员会再次为他力争“永久性的委派”。
此外，特选委员会对马礼逊编纂、出版《华英词典》等著作，进行《圣经》翻译和印刷，举办英华书院等事业都提供了不可或缺的帮助。
东印度公司对马礼逊的传教活动并非一概反对，特选委员会在一定限度内还会予以支持。但一旦超过了限度，即公司的利益受到传教士活动的威胁，他们就会采取行动来加以限制。1814年马礼逊被东印度公司解除译员职务一事，就体现了东印度公司的“原则”。此前，马礼逊翻译、印刷了中译《新约》的某些部分2000本、传教小册子
10000本等材料，并加以散发。此事引起中国官府的警觉和追查。从已公布的清朝档案和其他中文史料，以笔者所见，未发现有关记载；但据英文资料、著述，广东官府进行了认真查究，清廷还颁布谕令，嗣后凡印刷中文西教书籍者处以死刑。
同时，在伦敦有人将马礼逊印刷的《新约》译本连同伦敦会的有关会议记录，送给东印度公司的图书室主任作为个人赠品。伦敦会为了宣扬其传教士的成绩，以取得各界支持并募得款项，在该会的年度报告中对马礼逊翻译《圣经》等活动大肆鼓吹，称马礼逊为“我们在地球上最重要传教站的最勤勉不懈的传教士”。
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不久，东印度公司董事部注意到这些印刷品，考虑到马礼逊是公司的正式职员，深恐“清政府将以此为借口阻止公司的营业”，于1814年秋议决解除马礼逊的译员职务，并将其从公司的注册簿除名。这一决议由该公司的商船带到广州，要求商馆的大班宣布执行。同时，东印度公司董事部还将他们的决定通知了伦敦会，由后者向马礼逊解释他被解雇的原因。
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1814年10月14日，特选委员会主席益花臣与斯当东联名致函马礼逊，信中写道：“董事部获悉您在中国印刷出版了《新约》，并将一些传教小册子翻译成中文。嗣后又得知，这些译作的散发引起中国皇帝颁发上谕，要将此类作品的出版者处以死刑。英国对华贸易可能因此遭到严重损害，由此引出的结论是您目前与公司的关系应该终止。”公司还指示他们送给马礼逊4000元作为酬谢。但是益花臣和斯当东又在信中表示对马礼逊“才能、行为和品格”的高度尊重，表示在接到进一步的命令之前将推迟执行上述命令。马礼逊在回信中极力辩解，否认他的行为给东印度公司造成了损害，并否认违犯了中国的法律。 [41] 他的辩解没有能够改变东印度公司的决定，其正式译员职位还是丧失了。不过，广州的特选委员会仍十分需要马礼逊，希望能继续利用他的语言知识，而马礼逊也继续需要东印度公司这块招牌的保护和那份可观的收入。在此后近20年的岁月中，马礼逊继续充当广州商馆的翻译，继续支取数量相同的年薪，与以前不同的只是失去了在东印度公司的正式身份。
马礼逊与东印度公司的长期关系是新教来华传教士中一个特殊的例子。在他之后，极少有人既供职于商业公司同时又保持与差会的正式关系。但是马礼逊的做法也并非没有前例可援。明清天主教传教士供职于中国宫廷，在某种意义上与马礼逊服务于东印度公司是一样的。伯德和哈德卡索给马礼逊的信明确指示，他可以利用数学和自然科学方面的知识在中国获得立足之地，可能是试图借鉴耶稣会士的经验，马礼逊变相地执行了这个指示，运用他在中国获得的语言技能依附于英国的商馆，得以从容实现他在传教方面的计划。
虽然马礼逊在中国的许多时光，是在处理中英往来文牍和跟随东印度公司广州商馆的大班来去奔波之中度过的，但他的主要身份还是一名传教士。根据伦敦会的指示，马礼逊来华的具体目标是学习中文并翻译《圣经》，这也是他作为传教士取得的主要成绩所在。1817年，为了表彰马礼逊的成就，英国格拉斯哥大学授予他神学博士学位。 [42]
马礼逊所从事的与传教事务直接有关的文字工作，还包括用中文翻译、写作并刻印、散发一些宗教宣传品。除从1810年起陆续刻印他翻译的《新约》各部分外，他还翻译和编写、刻印了一些传教小册子，如《神道论赎救世总说真本》（1811）、《问答浅注耶稣教法》（1812）、《古时如氐亚国历代略传》（1815）、《养心神诗》（1818）、《古圣奉神天启示道家训》（1832）等，分别在广州、澳门、马六甲等地出版。 [43] 同时，他还花费了相当多的精力，利用其他传教士和中国雇工在中国本土和南洋散发这些传教小册子。
伦敦会以中文学习和《圣经》翻译为马礼逊的首要工作，起初并未要求他招纳信徒，建立传教组织。但作为一名传教士，马礼逊并不满足于仅仅成为一个为教会服务的翻译家和汉学家，他依然把进行真正意义上的直接传教活动作为他的主要人生目标之一，即使他在这方面的影响难以与他在上述两方面的成就相提并论。伦敦会早期另一位来华传教士米怜说，该会在华传教事务的“近期目的并不是宣道，但宣道是一个明显需长期准备而希望达到的目标；而且本会（给马礼逊）的指示并没有说个人不能尽快地进行口头传教，毋宁说这正是他们所热切期望的”。 [44]
刚到广州不久，马礼逊就在给伦敦会的信中鼓吹要重视对华传教，“要始终考虑到千百万未闻我主耶稣的中国人的可悲境况”。他建议伦敦会考虑在中俄边境地区采取行动，因为那里是中外商贾出入之地。他刚安顿下来，就开始想“设法在礼拜日召集到几个中国人——两个或三个，向他们讲论关于耶稣的事”，尽管这样做要冒被发现、被驱逐的危险。 [45] 这一计划最初是在他雇用的中国人中间实施的。他的妻子后来记述道，“几乎从他开始定居中国之时起，马礼逊先生就努力引起其中国助手和仆人对礼拜日之事的注意”，他向他们宣扬“崇拜上帝”，又尽力诱使他们与他一起唱圣歌、祈祷。这样的活动一直“持续到他生命的最后时刻”。 [46] 不过他始终难以把他这种活动的范围在实质上加以扩大。他在1808年时只能向他的受雇者读《圣经》，使他的私人教师和仆役与他一起做祈祷，布道演说也“只能向一人或两三人发表”。 [47] 人数比较多的记录是，1814年1月2日“聚集了8名异教徒，进行祷告并讲道”；4月9日，又向13个人宣讲《马太福音》第三章。 [48] 正如伦敦会的另一名传教士麦都思所说，马礼逊此类活动的范围“仅限于与他同住的人，以及前来听他讲道的少数几个邻居”。 [49] 文化、信仰、语言等多方面的隔阂所导致的这种情况，到他去世时也没有大的改变。 [50]
由马礼逊施洗入教的第一个中国人是蔡高（Tsae A-Ko）。蔡高在1807年就与马礼逊相识，其后与他的哥哥蔡宪（Tsae A-Heen）一起为马礼逊刻印中文《新约》。
蔡高在刻印《新约》的过程中，渐渐认为“耶稣的功绩足以拯救万世万国之人”。1814年上半年的某个时候，他向马礼逊表示希望受洗，并写了一篇表达其信仰基督教的忏悔书给马礼逊。马礼逊先是认为他的品性不太好，一度想辞退他，后经考察，觉得他的向教之心颇为真诚。
[51]
7月16日，马礼逊在澳门为蔡高施洗。蔡高成为新教传教士在中国吸收的第一个信徒。他1818年死于结核病。
[52]
经马礼逊施洗入教的中国信徒还有梁进德 [53] 、屈昂 [54] 和曾在马六甲英华书院任汉文教师的朱先生（Choo Seen-sang）。朱先生名叫朱靖（Choo Tsing），早在英华书院执教时就希望入教，但他曾有一个马礼逊不能容忍的习惯，即吸食鸦片，1832年受洗时已戒瘾。 [55] 1832年马礼逊和裨治文合撰的《告欧美等地教会书》中说，“迄今只有10人领洗”，其中包括被列入“中国传教团”的梁发、屈昂和李阿新（Lee Asin）。 [56] 梁发在1834年给美部会的一封信中，列出了除他自己之外的12名中国信徒的姓名，其中有些是马礼逊在广州施洗的，梁发自己作为“布道者”也为几个人施洗。 [57] 马礼逊在几十年传教士生涯中吸收的信徒数量是有限的。 [58]
马礼逊在传教方面所做的一项比较重要和较大影响的工作，是策划成立恒河外方传教团（The Ultra-Ganges Mission）。