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在现代内部审计的发展过程中，国内外理论界和实务界提出了多个内部审计的定义。如“内部审计之父”索耶在《索耶内部审计》（第五版）中将内部审计定义为：内部审计是内部审计师对组织内不同的运营和控制实施系统、客观评价的活动。
国际内部审计师协会自1941年成立以来，先后对内部审计下过7次定义，分别在1947年（财务活动）、1971年（业务活动）、1981年（组织活动）、1990年（内部控制）和2001年（内部控制、风险管理和治理过程）对内部审计定义进行了大调整。其中，2001年的新定义（以下简称“IIA定义”，沿用至今）是：内部审计是一种独立、客观的确认与咨询活动，旨在增加价值和改善组织的运营。它通过应用系统的、规范的方法，评价并改善风险管理、控制和治理过程的效果，帮助组织实现其目标。定义的持续修改与完善伴随着职能的突破与发展，反映了在不同发展阶段，从不同角度对内部审计属性和功能的认识，彰显了内部审计的不断发展进步。作为国际性的内部审计职业组织，国际内部审计师协会将定义作为强制性指南之一，要求组织必须在其内部审计章程中对定义予以确认。因此，该定义被公认为是最具权威性的内部审计定义。
2003年中国内部审计协会发布的《内部审计基本准则》将内部审计定义为：内部审计是指组织内部的一种独立客观的监督和评价活动，它通过审查和评价经营活动及内部控制的适当性、合法性和有效性来促进组织目标的实现。将这一定义与IIA的新定义相比，可以看出我国内部审计的职能突出强调的是监督和评价，属于监督型内部审计，忽视了其他职能，所以尚不完善。2013年中国内部审计协会对内部审计定义进行了修订，力求反映国际、国内内部审计实务的最新变化，与IIA对内部审计的定义基本接轨。其发布的《第1101号——内部审计基本准则》中将内部审计定义为：内部审计是一种独立、客观的确认和咨询活动，它通过运用系统、规范的方法，审查和评价组织的业务活动、内部控制和风险管理的适当性和有效性，以促进组织完善治理、增加价值和实现目标。
中国内部审计协会的定义阐明了内部审计的基本宗旨，涵盖了内部审计的目标、职能、业务范围、程序，以及客观性和独立性等内部审计的基本理论和概念，反映了我国现代内部审计的新发展和新变化。