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刘备，字玄德，涿（zhuō）郡涿县人氏。根据《三国志》的记载，刘备的先祖是汉景帝刘启的第九子中山靖王刘胜。他的祖父刘雄，曾经被举为孝廉，做过东郡范县的县令。他的父亲刘弘去世得早，留下年幼的他跟着母亲以编织、贩卖草鞋和草席为生。传说，他们家东南角有一棵五丈多高的大桑树，远远看上去就像皇帝的龙辇上用羽毛编织的车盖，有人因此预言他们家将会出一个大人物。
到了十五岁那年，刘备有志于学，就跟着同族的刘德然一起拜在卢植门下读书。刘德然的父亲刘元起爱惜刘备，经常资助他，把他和刘德然同样看待。刘元起的妻子说：“各人有各人的家，你不能总是这样啊！”刘元起回答说：“这孩子可不是寻常人，他将是我们整个家族的骄傲。”刘备还有一位同学，是来自辽西郡的公孙瓒（zàn），两个人相处得非常好，因为公孙瓒年长一些，刘备便把他当作兄长对待。
根据《三国志》的记载，刘备的爱好其实不在于读书，而在于犬马、音乐和漂亮的服装。又说他的两只手臂很长，手臂下垂双手可以到达膝盖的部位；耳朵很大，大到他自己都可以看到自己的耳朵。又说他不怎么爱说话，但待人很谦和，以至当地的英雄豪侠纷纷赶来投奔他。中山郡的大商人张世平、苏双来涿郡贩卖马匹，竟然心甘情愿拿出很多钱资助他，使他能够招募到一支属于自己的军队。
刘备招募军队，应该是中平元年（184年）张角发动黄巾起义以后的事。关羽和张飞赶来应募，因为忠勇被刘备选拔为亲从。《三国演义》的作者就是根据这个情节，创作出了“桃园结义”的故事。同年，刘备因为跟随校尉邹靖征剿黄巾军有功，被授任为安喜县尉。