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章武三年（223年）二月，诸葛亮来到永安。三月，刘备自觉病危，紧急召见丞相诸葛亮和尚书令李严，把太子刘禅托付给他们。又留下诏书告诫刘禅说：“不要因为好事很小而不做，也不要因为坏事很小就去做。想要治理好一个国家，就必须有与皇位相匹配的德行。从此以后，你要把诸葛丞相当作父亲，好好与他共事。”诸葛亮感动得满脸都是眼泪，向刘备发誓说：“我身为臣子，感念陛下的知遇之恩，一定会竭尽我的忠诚，直到死去。”在《三国志》中，作者陈寿因此评论刘备为人弘毅宽厚，能够知人善任，他的器量和风度恰似当年的汉高祖。当刘备把继承人和整个国家托付给诸葛亮的时候，他是那样诚心诚意，他和诸葛亮真可谓是君明臣良的典范。
同年四月，刘备在永安宫驾崩，享年六十三岁。五月，诸葛亮护送他的灵柩回到成都。太子刘禅登基继承皇位，定刘备的谥号为“昭烈皇帝”。八月，刘禅把刘备安葬在惠陵。
刘备说过，他与曹操是水火相敌的两类人。曹操做事总是急功近利，而刘备却要反复思量其中的对错；曹操为人自私又暴戾，而刘备却能够做到宽厚待人；曹操喜欢用诡计取胜，而刘备却要求自己以忠信为本。毫无疑问，刘备的这些信念，使他成了一个非常有魅力的人。
整个汉朝已经崩溃了，各路英雄豪杰都在趁机争抢利益。只有刘备，还在痴想着回归到汉朝旧有的传统中去。可是，无论他的愿望多么美好，无论他和他的战友们怎样苦苦地逆向打拼，也不可能让泥沙俱下的历史洪流回归从前。
刘备临终托孤的地点，在白帝城的永安宫。永安宫的遗址，因为三峡大坝竣工以后，长江水位高涨，已经被淹没。与此同时，距离永安宫十公里的白帝山，也变成了四面环水的岛屿。也就是说，当年的白帝城，只有白帝山和山上的白帝庙得到保存。
白帝庙里面供奉的，原本是以白帝自命的公孙述。到了明嘉靖年间，白帝庙改名为义正祠，里面供奉刘备和诸葛亮的神像；后改名为明良殿，并且添加关羽和张飞的神像。从那以后，当地便形成了在白帝庙内祭祀刘备君臣的传统。清同治年间，庙名改回为白帝庙。
白帝城和白帝庙不仅仅属于三国，在唐诗中同样大放异彩。唐代国宝级的大诗人李白、杜甫、刘禹锡都曾到过白帝城。李白的名作《早发白帝城》，更是让白帝城成为一座震古烁今的诗城。
昔在虞书，敦 ❶ 序九族，周监 ❷ 二代，封建同姓，诗著其义，历载长久。汉兴之初，割裂疆土，尊王子弟，是以卒折诸吕之难，而成太宗之基。臣等以备肺腑枝叶，宗子藩翰 ❸ ，心存国家，念在弭（mǐ） ❹ 乱。自操破于汉中，海内英雄望风蚁附，而爵号不显，九锡未加，非所以镇卫社稷，光昭万世也。奉辞在外，礼命断绝。昔河西太守梁统等值汉中兴，限于山河，位同权均，不能相率，咸推窦融以为元帅，卒立效绩，摧破隗嚣。
《三国志·蜀书·先主传》
过去《虞书》中记载，要以宽厚的态度对待同姓同族，周朝借鉴夏、商两代的做法，分封同姓宗族。《诗经》记载了他们这么做的意义，就在于它能使周王朝历时长久。汉朝建立初年，划分疆土，封其子弟为诸侯王，因此最终挫败了吕氏的叛乱，奠定了汉文帝登基的基础。臣等认为刘备是帝王的后裔、刘氏同宗的子弟，是藩卫国家的屏障，心中始终想着国家，想要平定祸乱。自从他在汉中打败曹操，天下的英雄都望风依附于他，但他至今没有显贵的爵位名号，也没有得到九锡的礼遇，这不是能够使国家得到保卫、使功业光照万世的做法。臣等受命在外，不能得到朝廷的礼命。过去河西地区的酒泉太守梁统等人赶上光武帝中兴汉室，但那里与中原地区被山河阻隔，各派力量的地位和权力相当，不能进行统率，便共同推举窦融为元帅，最后建立功业，消灭了隗嚣。
❶敦：敦促，勉励。❷监：借鉴。❸藩翰：藩，屏障。翰，通“干”，栋梁。后用以比喻藩国或卫国重臣。❹弭：停止，消除。