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人们都想知道生命是怎样开始的，也很好奇我们经历了怎样的过程才存在于地球上。
你修过坏掉的钟表吗？看起来好像很容易，像是打开表盖就能修好。不过，越详细地分解，就会发现越难以理解这些小小的零件是怎样精巧细致地层层组合起来的。很多人怀着好奇心打开了钟表，拆分出大量零件，结果却发现根本无法再次组装起来。钟表尚且如此，生命体的系统更是复杂。但无论多么复杂、困难，人类都非常关心周边的所有事物，并努力寻找答案。现代科学也帮助人类解决各种疑问。
生命体具有繁殖的本能，“生殖”是一个非常自然的现象。大部分生命体产生的后代总数远远大于其现存后代的数量。这些后代之间有相似之处，也各自拥有不同的特征。达尔文在《物种起源》中提出，生命能够将更适合在特殊的环境中生存的性状遗传给后代。人类巧妙地结合了父母的遗传信息。即便是兄弟姊妹，长得也不会完全一样，例如眼睛的颜色和身高等性状可能不同。其中，具有更适应特定环境的性状的后代更容易存活下来，它们再将这些性状遗传给后代，从而使种族延续下去。
我们来假想一棵树。这棵树的根深深扎入土地，根支撑着巨大的树干，树干伸展出很多树枝，树枝上又有很多叶子。达尔文把枝叶繁茂的树与生物界联系起来，认为“可以用一棵树来表示所有有亲缘关系的生物。挂着树叶的新树枝可以看作现在生存着的生物，它们是已经灭种了很久的族群的后裔。时间越久，伸展出的树枝越多，树枝末端就是现存的生物了”。
达尔文用生命进化树来解释最早的生命体开枝散叶形成新的物种的现象。他认为贯穿其中的原理是自然选择。一个物种有多个具有不同性状的后代，能适应环境的后代自然存活下来，这就是自然选择。我们可以用长颈鹿来解释这一理论。一群脖子长度不一的长颈鹿生活在一起，因为栖息地中有别的动物吃树上的叶子为生，所以低处的树叶越来越少。在这种情况下，脖子短的长颈鹿因为缺少食物而逐渐被淘汰。长脖子的长颈鹿存活概率高，因而更有可能将该性状遗传给后代，于是我们现在看到的就只有长脖子的长颈鹿了。
达尔文笔记上画的生命树。达尔文认为一个物种可以进化产生多个新物种，从而创造了生命的历史
地球诞生数亿年后，海洋里终于出现了最初的生命体。此后诞生的生命体越来越复杂，位于生命树上的灵长类（正式名称是“灵长目”）的树枝最终发展出了人。在距今大约700万年前到600万年前，古人类从灵长类中分化出来，这意味着我们在从灵长类分化之前，与猩猩、黑猩猩、大猩猩、倭黑猩猩等大型类人猿都处在同一根树枝上，而占据这个位置的共同祖先就是灵长类与人之间的纽带。
现在，让我们回溯到生命树刚开始萌芽的时候。我们将经过地球历史的转折点，来考察灵长类的树枝是怎样延伸出来的，考察在不同树枝上繁衍生息的人类与除人类之外的灵长类有多么相似和不同。通过该过程，我们可以从大历史的观点考察人类起源以及我们身体里所拥有的动物本能、社会性、道德性和创造性是如何得到进化和发展的。
本书的书名其实应该是《为什么人类之外的灵长类动物是人类的近亲》。灵长类包括所有种类的猴子（原猴亚目）和类人猿（类人猿亚目）。也就是说，人也是灵长类的一员，属于大型类人猿。灵长类是人类的近亲这种表达方式可能会造成误解，不过为叙述方便起见，本书书名定为“为什么灵长类是人类的近亲”，这里需要注意，我们省略了“除了人类”这一修饰语，本书中使用的“灵长类”和“类人猿”指的是“除人之外的灵长类”“除人之外的大型类人猿（包括与人类最接近的大猩猩、猩猩、黑猩猩、倭黑猩猩）”。对于本文使用的这些概念，后文不再赘述。
为让大家一目了然地了解灵长类，我们绘制出灵长类分类谱系图。其中主要考察智力较高、前掌的结构与人手较为接近的类人猿，以及研究者们为了考察人类特性与各种行为的起源而关注的大型类人猿和猴类。