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信托起源最早可追溯到古罗马帝国时期，公元前3世纪中期之前，罗马法律的适用范围仅限于罗马公民，外来人和解放自由人没有遗产继承权，同时罗马法律对妇女的遗产继承权也有严格的限制。为规避罗马法对遗产继承人的限制，遗嘱人将自己的财产委托移交给信任的第三人，要求其为遗嘱人的妻子或子女利益而代为管理和处分遗产，从而间接实现遗产继承。由此可见在古罗马帝国时期，已出现信托的雏形，但这种“信托”还是一种无偿的民事行为，涉及的“信托财产”只限于遗产范围。
现代意义上的信托制度则起源于英国封建时代的“用益制度（Uses）”。在11世纪的英国，信徒非常热衷于死后将土地捐赠给教会等宗教团体，在英国的封建制度下，君王对教会的土地是不课征徭役和赋税的，因此信徒将土地捐赠给教会侵犯了国王和封建诸侯的利益。13世纪，英国国王爱德华一世颁布的《没收法》规定，未经国王或者大臣的允许，禁止将土地捐赠给教会，否则一概没收。为规避法律，教徒们将其土地转让给第三人，同时要求土地受让人为教会的利益经营该土地，并将该土地所产生收益全部交给教会。这一具有创新意义的制度就是信托的前身。到15世纪，用益制度已被普遍适用，1535年亨利八世颁布《用益权法》（Statute of Use），成为信托制度产生的直接渊源。经过不断发展，至16世纪，信托制度最终形成。
通过对信托制度起源的回顾可以看出，信托制度的出现并非出于对投资的需求及财富增值的渴望，而是通过一种独特的制度设计，以规避现有法令政策对财产管理和遗产继承的严格限制，实现传承和保护家庭财产的目的。由此可见，信托制度诞生之初，是以“家族信托”为主要的表现形式，“用来经营管理家族财产”
，涉及家庭和个人财产的管理、处分，遗产的继承和管理等事项。
家族信托，“是一种有效的财富传承方式，是高净值人士首选的一种管理家族资产的载体”
，是“以家庭财富的管理、传承和保护为目的的信托，在内容上包括以资产管理、投资组合等理财服务实现对家族资产负债的全面管理，更重要的是提供财富转移、遗产规划、税务策划、子女教育、家族治理、慈善事业等多方面的服务”
。家族信托中的委托人具有财富传承的需求，一般为拥有家族企业或者家族财富的个人或家庭。家族信托的受益人可以是委托人本身，也可由委托人指定，一般情况下，受益人是该家族的成员。委托人可以在信托设立后更改受益人，也可以对受益人进行限制，即只有在受益人满足信托条款中的规定时，才可以享有受益权。家族信托的受托人既可以是信托公司，也可以是其他专业机构，还可以是自然人。
根据受托人是否是营业性的受托机构，可以将信托分为营业信托与民事信托。从上面家族信托的起源与概念来看，家族信托属于民事信托，其与营业信托的区别如下：
依据信托的委托人和受益人是否为同一人，可以将信托分为自益信托和他益信托，即自益信托是委托人以自己为唯一受益人而设立的信托，他益信托是委托人不以自己为唯一受益人而设立的信托。委托人设立家族信托的目的在于维护整个家族的利益，受益人并不限于委托人自己，还包括诸多家族成员，因此家族信托多属于他益信托。而营业信托的委托人和受益人往往是同一人，多属于自益信托。
家族信托的受托人范围比较广泛，可以是信托机构之外的其他自然人和法人。适格的受托人包括信任的朋友、银行、信托公司、律师事务所、会计师事务所、第三方理财机构等，离岸信托还可以以私人信托公司为受托人。营业信托的受托人为具有营业性质的信托机构，范围比较单一。
家族信托是单一信托，具有独特性和私人性的特点，一般由委托人和受托人协商信托契约与信托结构，由委托人作为唯一的发起人设立信托。营业信托的受托人为信托机构，其经营的信托一般为集合信托，即信托机构先确定项目，再把众多委托人的资金集合成一个整体加以管理和处分，因此发起人多为信托机构。
家族信托起源之初就具有融合多种目的为一体的特点，一般来说，家族设立信托是出于家族财富保护、财富传承、家族治理、税收筹划和社会慈善等多重目的，其目的具有多样性。营业信托发起设立信托多是出于融资及投资的需求，其主要目的是获得利润。
家族信托具有“私人订制”的特点，因此信托合同须量身定做，以满足其不同需求。营业信托是集合信托合同，由于委托人众多且需求趋同，因此信托机构为了节省成本，与委托人签订信托合同时多采用格式条款。