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夏朝建立以后，统治者既感于天的权威，而又力图借助于天的震慑力，以“天讨有罪”“天罚”之类的舆论，惩罚现实中的犯罪。据夏文献记载，夏朝已有“士”“大理”之类的司法官，他们在断罪量刑上颇为审慎。《左传·襄公二十六年》记载：“《夏书》曰：与其杀不辜，宁失不经，惧失善也。”
至商朝，《礼记·曲礼下》说：“天子之五官，曰司徒、司马、司空、司士、司寇。”郑玄注：“此亦殷时制也。”
但卜辞中却未见司寇之名。由于商朝实行专制主义的政治体制，使商王掌握最高的司法权，并通过“王贞”借助神权控制司法，以致“惟予一人有佚罚”
。在地方有“正”与“史”执掌司法，已有了初步的审级划分。
周朝职掌狱讼和鞫狱的是司寇，已有了确切的实证。西周铜器《南季鼎》《扬簋》《司寇良父簋》和周朝晚期《虞司寇壶》《大梁司寇鼎》的铭文中都有关于司寇的记载，说明司寇一职存在于整个周朝。
除铜器铭文外，在周初的文献中也有司寇一职的肯定记载。《尚书·立政》：“司寇苏公，式敬尔由狱，以长我王国。”
《左传·成公十一年》：“昔周克商，使诸侯抚封，苏忿生以温为司寇。”杜注：“苏忿生，周武王司寇苏公也。”
可见，苏公是周朝第一任司寇。
在《周礼》中司寇还有大小之分。大司寇“掌建邦之三典，以佐王刑邦国，诘四方”
。所谓“三典”，即“刑新国用轻典，刑平国用中典，刑乱国用重典”。同时，还“以五刑纠万民”，“以两造禁民讼，以两剂禁民狱”。“以圜土聚教罢民”，“以嘉石平罢民”，“以肺石达穷民”，实际是中央最高司法官，负责全面司法工作。
另据《左传·定公四年》记载，“康叔为司寇”，说明康叔继苏公之后，任第二任司寇，可见司寇一职的重要。
商周时期，由于社会经济的发展极为缓慢，决定了上层建筑的发展变化也同样极为缓慢，各项重要制度都经历了缓慢的发展过程，但有源有流。因此从西周司寇一职的稳定形态中可以推断，至少在商末司寇一职已经出现。
小司寇“掌外朝之政”，“以五刑听万民之狱讼”，
同时还负责审理中央直辖地区的案件，实为地方最高司法官。小司寇以下，设士师掌国之五禁——“一曰宫禁，二曰官禁，三曰国禁，四曰野禁，五曰军禁”
。士师还职掌五戒——誓、诰、禁、纠、宪，施于刑罚之先，以预防犯罪，所谓“毋使罪丽于民”
。为此，士师还负责将法禁“县（悬）于门闾”
，使人知法，远离犯罪。
此外，周朝还有分掌具体司法事务的属官，如司刑“掌五刑之法，以丽万民之罪”
，司刺“掌三刺、三宥、三赦之法”
，司圜管理监狱，掌囚管理犯人，掌戮负责行刑。司寇所属职官的众多，说明司法审判已是重要的国家活动。
在基层司法体系中，乡士“各掌其乡之民数而纠戒之。听其狱讼，察其辞，辩其狱讼，异其死刑之罪而要之，旬而职听于朝。司寇听之，断其狱、弊其讼于朝……狱讼成，士师受中，协日刑杀，肆之三日。若欲免之，则王会其期”
。
除乡士外，遂士、杲士、方士、讶士分别负责审理所在遂、杲、邑的一般民、刑案件，并可就地处理。遇有重大案件，则“弊其讼于朝”，听司寇判决。可见，周朝的司法审级较商朝呈现多级化趋势。
在诸侯国中，国君享有封地内的最高司法权，国君以下司法机关也仿宗周例设司寇、士师。前述《司寇良父簋》等铜器铭文可资证明。有些封国不称司寇，而称大理或司败。