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美国绿道规划始于 19 世纪公园规划时期，19 世纪的美国因城市过度膨胀带来诸多问题，如城市环境恶化、城市交通混乱等现象，奥姆斯特德将公园设计的相关理论推广到社区中，并尝试用公园道和其他线性方式来连接城市公园，或将城市公园延伸至附近的社区中去，他规划了林木葱郁的线性通道供市民游憩，从而产生了一个新的概念“公园道”。
奥姆斯特德在 1878—1890 年期间设计了“波士顿翡翠项链”，在设计中侧重了对城市排水与水质控制方面的考虑。波士顿绿道通过公园、风景道、植物园的连接，形成了环抱城市的绿道网络系统，对于清除河流的严重污染起到了很大的作用，实施河道截污工程，实现了对洪水调蓄能力的提升、生活污水的合理处置，成为连接波士顿和布鲁克林的一个室外排水通道，这一系列的改造更趋向于工程改造，而不仅是生态廊道。
19 世纪末至 20 世纪初出现了许多类似于“翡翠项链”的设计，如景观设计师查尔斯·艾略特在 1890 年前后规划了波士顿大都市区的公园系统，公园的景观要素包括：海岸线、大森林、滨海岛屿、公园、城市广场，实际上是一个景观元素更为宽泛的“翡翠项链”。此外还包括霍勒斯·克利夫兰设计的明尼阿波利斯-圣保罗公园绿地系统，以及延斯·延森设计的芝加哥绿地系统。这些早期的风景道主要包括马车道及步行道，到 20 世纪出现的汽车道逐渐成为城市快速通道后，风景道保留或设计了自然植被较好的、较宽的缓冲道，使得原本具有游憩体验功能的风景道开始让位于更加快速便捷的笔直道路设计方式。
1898 年霍华德提出了“田园城市”的理念，在这一理想模式中，位于城市中心的城市居住区被“林荫大道”所环绕。田园城市的商业区和工业区的外围区域被宽广的农田和林地围绕，通过这一绿道使农村和乡村相联系，从而实现城乡协调发展。霍华德的理念后来在英国和其他地区的城乡规划实践中得到应用。“绿带”的理念后来在美国社区规划和建设中也得到比较多的应用，“田园城市”的理念的体现使城市与自然融合，而绿道早期的原型就是一种具有保护性和绿化隔离的线性通道。美国规划学者本顿·麦凯进一步发展了绿带的这一理念，他主张将城市中植被较好的绿地构成城市生态网络，在城市内部建立起放射状、植被覆盖较好的以游憩功能为主的绿道，这一观点将绿带、风景道和城市公园绿地系统结合在了一起。
进入 20 世纪 60 年代以后，在规划中更加注重生态问题，河流或溪流保护方面的努力促进了滨河廊道的发展。公众对水污染问题关注日渐提高，美国的绿道建设已经达到一定的层次，基于游憩和风景观赏到生态完整性是绿道建设的重点和核心。1969 年宾西法尼亚大学的伊恩提出要根据土地的生态价值和生态敏感性来开展土地利用规划的重要性。公共开敞空间的布置最重要的是空间分布的格局，主张通过规划和空间配置的途径最大限度地减小人类活动对自然过程的影响。
20 世纪 80 年代，伴随着公共空间的建设热潮和游憩活动的流行，涌现了越来越多的绿道项目。数以千计的绿道项目在全美城市、郊区、乡村地区实施，除了生态保护，这些绿道还用于游憩。许多综合性的城市绿道网络也在建设中，这些网络也具有游憩功能，如旧金山滨海步道、波士顿环湾步道，这些步道环绕了整个大都市区，同环绕波士顿内城的“翡翠项链”很相似。
汤姆·特纳认为绿道的演变历经三个阶段。第一阶段从 19 世纪末至 1960年，传统的轴线、林荫道和公园游道是原始的绿道；第二阶段从 1960 年到 1985年，绿道为小径导向的游憩型绿道，提供进入河流、小溪、山脊等通向城市的廊道；第三阶段为 1985 年至今，发展为多功能的绿道，除了满足娱乐休闲及绿化的功能外，注重保护生态，构建生物栖息地，减轻洪水破坏。
从 19 世纪 60 年代开始，随着城市进程的加快，城市的环境受到威胁，城市滨水绿道集水资源保护、休闲娱乐和串联城市各大功能于一体，美国、新加坡、英国等多个国家对此做出理论和实践研究。国外绿道发展时间较长，绿道规划案例丰富，注重绿道规划的操作性，对绿道的建设提出有针对性的对策。美国在绿道发展中处于领先地位，其研究实践具有重要的里程碑作用。
我国绿道建设起步较晚，1985 年开始在国内逐步引起关注。1992 年叶盛东在《美国绿道简介》中将“green way”译为绿道，这是国内首次介绍绿道的概念。许浩在《国外城市绿地系统规划》中介绍了公园路、林荫道以及国外绿道的发展历程。刘滨谊通过美国绿道网络规划发展介绍了国内绿道建设的启示。到 2009 年，珠江三角洲地区绿道网络的建设，标志着我国绿道实践的开始，成都、杭州、武汉等地开始了建设绿道的热潮，相关的理论也随之丰富和发展起来。