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蝎子为卵胎生动物，从仔蝎产出至长到成蝎，不经历变态过程，但要经过6次蜕皮，才生长发育为成蝎。蜕皮是蝎子发育的标志，个体生长停止，蜕皮也即停止。初生仔蝎为1龄蝎，以后每蜕一次皮增加1龄，两次蜕皮时间的间隔称龄期。小蝎的个体生长与脱皮有紧密联系，每经过1次蜕皮，小蝎的体长迅速增加，个体增大，体重亦增加，蝎体的颜色也随之发生变化。蝎子的寿命一般为6年，长的可达8年以上。蝎子的生长发育虽然受自然条件及人为干扰的影响，但其基本发育过程并不因此而打乱，呈现出固有的规律。蝎子的生长发育包括个体的生长及行为的发育两部分。
小蝎刚出生时，身体很小，长约1厘米，重量约0.02克，肥胖，体软，呈乳白色，仔细观察可见其头尾，但发育不充分，附肢及长尾均折叠于胸前，很快它们相继展开，呈现出蝎子的形状。刚出生的小蝎没有独立生活的能力，既无力寻找适宜的生活环境，也不具备对敌害的防御能力，必须由母蝎背负着。小蝎在母背阶段，不吃、不喝、不动，靠腹内残存的卵黄为营养，维持生活。一般在25~28℃条件下，小蝎从出生至第一次蜕皮需5天，小蝎经第一次蜕皮，成为2龄蝎。
2龄蝎的体形、体色均发生明显变化。首先是颜色转深，由乳白色慢慢变为淡黄色，再变为淡褐色。它的体形迅速变细拉长，增至1.5厘米左右，比1龄蝎约细1/3。体重有所增加，达到每只0.025克左右，即大约40只重1克。2龄蝎延续时间大约为2个月。整个2龄期间，蝎体变化不大，只是体粗及体重有所增加，且颜色加深，身体各部分更显清楚一些。
2龄蝎经蜕皮变为3龄蝎，体长由1.5厘米增加到2厘米，体重变为0.05克左右。由于此期蝎子已经能够正常取食，所以迅速增肥变粗，体重又有明显增加。经过第3次蜕皮，3龄蝎成为4龄蝎。此期，体色已变为灰褐色，且体长达2.7~3厘米，体重已达0.8~1克。经第4次蜕皮，长成5龄蝎，体长增至3.5厘米，而且体肥粗壮，重量增加。5龄蝎再蜕皮2次，变为7龄蝎，即发育为成蝎，体长达到5厘米左右。此时，蝎体颜色也已确定，背部及尾部末端呈灰褐色，且节间有光泽闪现，而腹部、尾部前4节及附肢均为橙色。7龄蝎已为成蝎，从此不再蜕皮，因此体长也不再增加，但体形可以变粗，体重也可略有增加。
蝎子的生长，尤其是体长，由于受体皮限制，只在蜕皮时呈跳跃增长，不是渐进的。而蝎子体重是逐渐增长的，且体重受环境因素的影响，有时会下降（如冬眠后），但总的来说是增长的。所以，判断蝎龄根据蝎子体长比较准确（表3）。
表3 蝎子不同龄期体长、体重对照
与个体生长相伴随，蝎子的行为发育也在进行。1龄小蝎出生后，往往头部向外，并排排列于母蝎背板上面，靠消耗自己腹内残存的卵黄为生，不能自己取食。这些小蝎似乎很懂事，均自觉地避开母蝎的头部及附肢附近，以免妨碍母蝎活动。1龄小蝎身体弱小，仅有时轻轻蠕动，并没有明显的爬行等动作。但在即将蜕皮时，则不断扭动身体。
蜕皮后的2龄蝎，在蜕皮过程中纷纷落下母背。但由于尚没有采食能力和体质较弱，蜕皮后仍需迅速爬上母背上，在母背生活过1星期左右，才离开母体而独立生活。此时的2龄蝎活动能力大为增强，既可在夜间外出，寻找适宜的生存环境，独立安家落户，又可借助毒针排出毒液蜇刺昆虫，自己取食。2龄蝎食欲旺盛，可全天进食。在食物缺乏的情况下，常会有自相残杀现象发生。
从爬背到下地活动，从不能取食到主动捕食，蝎完成了其基本行为的发育。3龄蝎进食达到高峰期，食欲极强，食量很大。在冬季到来前，它们四处觅食，常吃得肚子鼓鼓的，以贮备过冬营养。3~6龄蝎子体质更好，行为发育更加完善，活动能力进一步加强。6龄蝎时开始性的发育，到7龄蝎时性发育成熟，此时可以发生交配行为。
蝎子的繁殖特性包括性发育、交配、产仔等。
蝎子的性发育与个体生长同步，当个体生长及行为发育基本完成时，性发育也就成熟了。蝎子达到性成熟的标志是交配行为的发生，并不是精子、卵子的完全成熟。在自然界，野生蝎正常发育，一般需要26个月左右，便可达到性成熟。也就是第5次蜕皮后不久，6龄蝎后期性发育便成熟，7龄蝎则是性成熟蝎。雄蝎发育较雌蝎稍快，往往比雌蝎早几个月达到性成熟，但从最后一次蜕皮到雌蝎卵子完全成熟，完成性发育这以前的几个月内，均可发生交配行为。在人工饲养条件下，由于营养及管理的改善，以及冬眠的打破，蝎子的发育可大大加快，只需要12~18个月即可达到性成熟。蝎子完成最后一次蜕皮并开始进食后即可交配，因而认为这一阶段是性成熟阶段。
性成熟的母蝎，一年有两次发情期。一次是在5—6月，这叫“产前发情”；另一次是在母蝎产仔蝎后，仔蝎脱离母背不久，约在8月前后发情，这叫“产后发情”。雌蝎发情后，特别是初产雌蝎第一次发情时，必须立即捉放雄蝎进行交配。在一窝蝎子中，雌雄个体的比例一般为3:1，即三雌一雄。
蝎子需经过交配才能繁殖。野生蝎子一般在5—8月交配。在人工养殖条件下，蝎群可随时进行交配。
蝎子的交配行为很特殊，靠精荚传递精子，既不像哺乳动物那样直接射精，也不像一般精荚受精动物那样直截了当。在整个交配过程中，雄蝎始终处于主动地位，是主动进攻者，而雌蝎则被动接受交配。发情雌蝎释放出一种特殊的气味——性引诱激素，招引雄蝎。发情的雄蝎表现急躁不安，主动寻找雌蝎。当发情雄蝎抓住一只发情雌蝎，交配即开始发生。这时，雄蝎的触肢牢牢地钳住雌蝎的触肢，并将雌蝎不断拖来拖去，急忙寻找交配场所，有时转圈爬行，雌雄蝎的后腹部高高竖起，并不停地摆动，表现出十分兴奋的样子，宛如“舞蹈”一般（图12）。在“跳舞”的同时，雄蝎腹下的两块栉板不断摆动，接触地面，探索地面的状况，寻找交配场所。当找到平坦的石块或干净坚硬的实土地面时停下来，雄蝎拉雌蝎到自己身体处，雄蝎全身抖动，并翘起前面第一对步足，交替抚摸雌蝎的生殖盖板及其周围，反复多次，频繁刺激雌蝎，使之打开盖板，露出雌孔。随后，雄蝎出现排精前兆，尾部上下抽动摇摆，接着生殖盖板打开，露出雄孔，并抖动腹部将雄孔贴近选好的地面，随之从雄孔中产出精荚，并将其牢牢地黏附在石块或瓦片上，然后雄蝎拉着雌蝎抖动着后退，并慢慢抬起前腹部，精荚随即全部抽出，倾斜固定于地面，与地面约呈70°角。这时，被拉过来的雌蝎生殖盖板已经打开，雌孔外露，当前移的雌蝎雌孔触及精荚瓣的尖端时，精荚的上半部便刺入生殖腔内，精荚瓣破裂，释放出精液，精液由生殖腔进入受精囊贮存。此时，雌蝎已获高度快感，情欲消退，遂后退挣脱，精荚的下半部抽出，倒于地面。雄蝎此时也如释重负，平静地离去。交配过程至此结束（图13）。交配的时间，往往随具体交配环境而变化。一般从寻找到发情雌蝎至最后双方分离，需30分钟至1小时，长的可达3~4小时。雌蝎接受精子后，其精子可长期贮存在体内，因此，可连续产仔3~5年，交配一次可产多胎。不过2~3胎所产的大多是弱蝎。交配后雄蝎大约有1%会自然死亡，这是生物界的强者生存、弱者淘汰的自然现象。
无论人工养殖蝎还是野生蝎均有此现象。
图12 蝎子的交配舞蹈
图13 蝎子传送精荚示意图
上：雄蝎产精荚于地上；中：把雌蝎拉过来；下：精荚接触雌孔
蝎子在接受交配以后，并不立即受精，而是将精液贮存在受精囊内，待卵细胞发育完全成熟后再行受精，形成受精卵。
蝎子属卵胎生动物。受精卵在母蝎体温的作用下开始萌动发育。自然条件下，卵子在交配后的次年6—7月才发育成熟。此时，头年交配进入受精囊的精液顺输卵管流动，到达卵巢各个部位，与附于管道上的卵结合，形成受精卵。在温度适宜时，雌蝎体内的受精卵，开始萌动发育。随着胚胎的发育，卵壳由灰黄色逐渐变为浅灰色，体积亦不断增大，当长到1/2麦粒大时，卵壳开始退化，胚胎逐渐发育成仔蝎形状。到卵壳退化成白色透亮，且仔蝎背板甲纹明显出现时，表明胎仔的发育已经成熟，体内孵化过程结束。
雌蝎的体内孵化过程随着季节的变化而变化，如果在填蜕期（指在秋分到霜降期间，蝎子储存自身营养，进行躯体脱水及入蜇前的准备阶段）和复苏期（指惊蛰到清明处于休眠状态的蝎子开始苏醒、出蛰阶段）内受到低温的影响，则休眠期内的体内孵化过程停止。胚胎芽和胎仔只能在生长期萌动和发育，卵胚胎在母体内越冬，故体内孵化时间较长（表4）。在温度条件适宜时，蝎子受精卵在雌蝎体内发育约40天即可形成完整胚胎，可以产仔。
表4 东亚钳蝎体内孵化时间
蝎子在无冬眠条件下，受精卵在雌蝎体内40天左右便可完成胚胎发育过程，产出仔蝎。自然状态下，雌蝎一般在7月下旬产仔。孕蝎进入体内孵化后期后，前腹部异常膨大，背板环甲间距离明显增宽，腹中胎仔明显可见，行动蹒跚而吃力，除了为满足温度需要有时出来晒晒太阳以外，一般并不外出活动。但是在临产前则活动频繁，主要是在夜间外出寻觅理想的繁殖场所，并进行产房布置。雌蝎体内卵很多，且均同时成熟，许多卵可以与精子结合，并同时进行胚胎发育。所以，产仔时往往一次产很多，一般为25~30只，少者也有15只以上，多的则达40只，甚至50只。因此，雌蝎要求有较大的产房空间，同时还必须有较好的防御外界干扰及天敌侵袭的条件。蝎子产房一般不直接占用原有缝穴，如果是狭小的石缝，则必须另觅他处；如果是土洞，则用触肢挖掘进行扩建，并堵塞洞口。产房多为半球形或近半球形，底面近圆形，顶上为穹状，高2~3厘米，直径4~5厘米。一般每个洞穴中只容纳1只雌蝎产仔。产房建成后，雌蝎蜷伏于产房内不动，进入临产前休息状态。
即将临产的孕蝎，通常在产前3~5天内不进食，不爱活动，可透过饱满的前腹部看到发育成熟的卵胎。产仔时，雌蝎伏于地上，向前倾斜弯曲身体。第1、2对步足向内收缩，全抱于胸前，做成产床，而第3、4对步足则伸直打开，牢牢扒附于地面，借以支撑及用力。蝎体整个前部从生殖盖板以前均向前倾斜，近于地面。姿势摆好以后，栉板下垂，生殖盖板打开，随着腹部抖动，小蝎依次从雌孔产出，落于2对步足合抱之中，并不直接产于地面。产仔时，小蝎成批产下，每批一般产4~5只，小蝎有规则地排成扇形，每产一批间隔半小时，长的约1小时。整个产仔时间大约持续3小时。
刚产的小蝎肥胖呈乳白色，附肢和尾部均折叠于腹面，长约1厘米，好像1粒大米。大约经过30分钟，小蝎体外黏液略干，脚须与步足渐渐开始蠕动，接着身体可以伸屈活动，尾部亦展开并曲展上翘。此时，小蝎从各种通道相继爬上母背，母蝎开始其护仔行为。此时，母蝎一切活动均围绕护理仔蝎进行。它们不吃不动，蛰伏于产房内，保持高度的警惕性，对外界十分微弱的干扰即有敏捷反应。在正常情况下，母蝎允许小蝎爬背，并引导其爬背，以便于照顾。当小蝎在具备独立生活能力之前，绝对不允许其自由下地活动。如果小蝎强行离开，母蝎会用强有力的触肢将其钳回，并诱其上背。当天气恶劣，其生存环境受到严重破坏时，或遇到天敌进攻时，母蝎会迅速背负小蝎迁移。等到小蝎进行第一次蜕皮后10天左右，能够离开母背独立生活时，母蝎的护仔行为随即终止。
特殊情况下，母蝎也会发生弃子行为。例如，当天敌当前，逃命要紧时，母蝎也会抖掉身上背负的小蝎，一来为了减轻负担，便于快速逃离险境，二来为了抛出食饵，舍仔保身。尤其在母蝎已经被天敌抓住，进行搏斗时，这种现象经常发生。另外，当外界条件严酷时，母蝎会为了保全自己而牺牲小蝎。一般在繁殖期间需要大量的营养与水分，若此时供应不足，则母蝎常常吃食幼嫩多汁的小蝎以改善自己体内的营养及水分状况。