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《孙子兵法》的诞生并非偶然。自从人类社会出现贫富分化以来，战争就成了政治、经济矛盾不可调和时主要的解决问题方式。频繁的军事活动为一些热衷于研究克敌制胜之道的人提供了丰富的素材。《左传》中提到了《军政》《军志》等古代兵书，流传至今的《六韬》据说也是辅佐周文王、武王的太公吕尚所作，尽管学术界对此存疑，但以太公的经历和才能来看，他将自己的毕生所学写成一部兵书也是情理之中的事。
我们可以将原始社会末期到夏、商、西周划为兵法的萌芽期，春秋战国则是兵法的成熟期，这与当时的社会背景有着密切的关系。
武王伐纣、周公东征以后，为了重建社会秩序，周王室颁行了一套礼乐制度，规定了社会各阶层的行为规范，并以血缘宗法为纽带维系人与人之间的关系。这套制度规定，天子为天下共主，即所谓“溥天之下，莫非王土，率土之滨，莫非王臣”。天子分封宗室子弟、有功之臣、前代贵族等为诸侯，诸侯国内又分封卿大夫。天子、诸侯、卿大夫之位皆由嫡长子继承，其余诸子只能降等分封。例如，诸侯的庶子为大夫，大夫的庶子为士。士没有封地，是等级最低的贵族，士的儿子永远为士。
到了春秋战国时期，士的群体已经非常庞大，旧的宗法分封体制开始瓦解，无恒产的士就与平民无异了。这些人却掌握着大多数平民所没有的文化知识，开始为生计而授徒讲学，于是打破了官府的文化垄断，孔子就是开先河的人物。
当时讲学之风蔚然，这也导致了士阶层迅速扩大。各国不得不重视这股新生力量，并出现了一种“礼贤下士”的风气。不但统治者延揽、敬重贤士，以谋富国强兵，一些有权势的大臣也喜欢“养士”，最著名的当属“战国四公子”和秦国的吕不韦。他们所养的士，或为主人出谋划策、奔走游说；或代主人著书立说，如信陵君手下的门客为他编写了《魏公子兵法》，吕不韦的门客为他编写了《吕氏春秋》。士的地位空前提高，在学术上形成了“百家争鸣”的局面。
与儒家、道家、墨家相比，兵家、法家、纵横家更具实用性，更容易为当时急功近利的统治者所接受。军事理论的发展，与那个政治动荡、战争频繁、学术争鸣的时代有着密切的关系。当时，周天子的权威急剧衰落，不但无法正常地向各国发号施令，并且在军事、经济甚至政治上都要依赖一些比较有势力的诸侯国，而那些有野心的诸侯也都打着“尊王攘夷”的旗号争当天下霸主。
这种群雄争霸的局面所产生的最直接影响：一方面是政治上的，即各国为了壮大自身实力，开展了一些有效的变法和改革；另一方面则是军事上的，各国之间经常爆发激烈的军事冲突，由于缺少强大的权威来控制局面，导致短短二百多年的春秋时期，总计爆发了四百八十多次战争（据《左传》统计）。这些战争既包括诸侯国之间的相互攻伐，也包括周王室与诸侯国或周边少数民族之间的冲突，以及诸侯国内部的各种争斗。各国出于自身的生存、发展及争霸的需要，争相广揽军事贤才，鼓励创立军事新说，这就为兵家和兵书的登场提供了广阔的舞台。
一些军事家如春秋时的司马穰苴、孙武，战国时的孙膑、吴起、赵奢、白起、尉缭等，在亲自参与军事活动的过程中，在谍报、后勤、治军、作战等环节中研究制胜的规律，总结军事方面的经验教训，并将其诉诸文字，就直接催生了《孙子兵法》《吴子兵法》《尉缭子》等军事著作。
《汉书·艺文志·兵书略》著录东汉以前兵家著作五十三家，七百九十篇，图四十三卷。按照秦汉以前兵书的基本内容和主要特征的不同，它们被分成了四类，分别是兵权谋家、兵形势家、兵阴阳家、兵技巧家。吕思勉在《先秦学术概论·兵家》中说：“阴阳、技巧之书，今已尽亡。权谋、形势之书，亦所存无几。大约兵阴阳家言，当有关天时，亦必涉迷信。兵技巧家言，最切实用。然今古异宜，故不传于后。兵形势之言，亦今古不同。唯其理多相通，故其存在，仍多后人所能解。至兵权谋，则专论用兵之理，凡无今古之异。兵家言之可考见古代学术思想者，断推此家矣。”
第一类，兵权谋家：有十三家，著作二百五十九篇，现在仅存《孙子兵法》《孙膑兵法》《吴子兵法》等，另外《六艺略·礼部》所收录的《军礼司马法》一百五十五篇、《诸子略·儒家类》所收录的《周史六弢》（与今本《六韬》有一定的渊源关系）等亦似应归入这一大类。这是兵家学派中最主要的一派。《艺文志》在对这一学派的特点进行总结时指出：“权谋者，以正守国，以奇用兵，先计而后战，兼形势，包阴阳，用技巧者也。”从这里可以看出，这是一个兼容各派之长的综合性学派，有学者认为，这一学派主要论述的是战略。
第二类，兵形势家：共十一家，九十三篇。按照现在通行的观点，这一派迄今仅存《尉缭子》一书。也有人主张今本《尉缭子》是《汉书·艺文志》所著录的“杂家”《尉缭子》，或为“兵形势家”与“杂家”两《尉缭》的混合体。这一兵家流派的基本特点是：“雷动风举，后发而先至，离合背向，变化无常，以轻疾制敌者也。”也就是主要探讨军事行动的运动性和战术运用的灵活性与变化性，也有学者认为这一学派主要论述的是战术。
第三类，兵阴阳家：共十六家，二百四十九篇。其中很多都是托名黄帝君臣的作品，如《黄帝》十六篇、《封胡》五篇、《风后》十三篇等，现在几乎全都散佚。湖南长沙马王堆三号汉墓出土的帛书《经法》似可归入此类。这一学派的主要特点是：“顺时而发，推刑德，随斗击，因五胜，假鬼神而为助者也。”这表明它非常看重“时”，注意研究天候、地理与战争的关系，极有可能和范田以及黄老学派关系密切。
第四类，兵技巧家：共十三家，一百九十九篇。现已全部散佚，只有个别著作的零星内容，比如《伍子胥水战法》等，散见于《太平御览》等政书、类书、丛书。这一兵学流派的主要特点是：“习手足，便器械，积机关，以立攻守之胜者也。”这表明，武器装备和作战技术，包括设计、制造攻守器械和学习使用器械的技术方法、军事训练等是该学派所关注的。《墨子》中有关于“城守”的专论，也可以归入这一大类。
汉代以前，虽然兵家得到了统治者的重视和利用，但它只是作为一种技艺性的军事学而从诸子学中剥离出来，子学特色淡化，而军事学特点强化，作为子学之兵家逐渐衰微。汉以后的兵家更多地是作为军事学科在发展和演变，由先秦时代的将政治、军事、学术、文化糅合为一的兵家学说，逐渐演变为单纯的军事理论、军事技术。
从先秦至清末，历代兵书浩如烟海，据统计，仅流传至今的兵书就有五百多种。1988 年，解放军出版社出版的《中国兵书知见录》一书，按历史朝代顺序编排，收录了军事理论、用兵方略、兵制、兵器、名将传、军事地理、军事后勤、兵法史，以及军事丛书等兵书目录3380 部，23503 卷，其中存世兵书 2308 部，18567 卷。与此同时，在考古发现中还不断有兵书简牍出土。此外，在古代的经、史、子、集等各类典籍中也有很多专门谈论兵法的精彩篇章和段落。这些军事方面的著作以及各类典籍中的篇章、段落，不仅在统兵作战、培养将帅方面发挥着重要作用，在政治、外交、经济以及社会生活中也都产生了巨大的影响。
北宋元丰年间，宋神宗命人将《孙子兵法》《吴子兵法》《司马法》《李卫公问对》《尉缭子》《三略》《六韬》汇编成《武经七书》。这是我国古代第一部由官方发行的军事教科书。全书共二十五卷，分七种：孙子三卷、吴子两卷、司马法三卷、唐太宗李卫公问对三卷、尉缭子五卷、黄石公三略三卷、黄石公六韬六卷。自宋朝以后，《武经七书》被奉为武学经典，是历朝历代军事学校和考选武举的基本教材。值得一提的是，“七书”之名，比儒家的经典“四书”还要早。“七书”之中，《孙子兵法》早就被公认为兵法之祖，而其他六书虽然也可以说是“一家之言”，有其可取之处，但与《孙子兵法》相比，难免相形见绌。现将其余六书简介如下：
（1）《吴子兵法》，相传为战国初年军事家吴起所著，战国末年时开始流传于世。《汉书·艺文志》称为“吴起四十八篇”，《隋书·经籍志》《新唐书·艺文志》均载为一卷。今有《续古逸丛书》影宋本及明、清刊本，分为上、下两卷，共包括图国、料敌、治兵、论将、应变、励士等六篇。《吴子兵法》是在战国时期封建制度确立、古代战争和军事思想发生明显变化的情况下写成的。此时，军队中已经开始广泛应用铁兵器和弩箭，甚至骑兵也已出现，这些都让当时的作战方式发生了明显的变化。《吴子兵法》可以说是新兴地主阶级的战争理论、军队建设、作战指导观点和思想方针。唐将李光弼评价其“严而贵勇”；宋人苏洵评价说：“吴起与武……皆著书言兵，世称之曰‘孙吴’，然而吴起之言兵也，……草略无所统纪，不若武之书词约而意尽，天下之兵说皆归其中。”
（2）《司马法》，春秋时期重要军事著作。据《史记·司马穰苴列传》记载：“齐威王使大夫追论古者司马兵法而附穰苴于其中，因号曰《司马穰苴兵法》。”书中论述了统率军队和指挥作战的经验，反映出春秋战国时期的一些军事制度和战争观点，是对早期兵法理论的继承和总结，也是中国古代战争实践经验的理论概括，历来为兵家所重视。据苟悦《申鉴·时事》记载：汉武帝“置尚武之官，以《司马兵法》选，位秩比博士”。司马迁《史记·司马穰苴列传》认为：《司马法》“闳廓深远，虽三代征伐，未能竟其义，如其文也”。《汉书·艺文志》记载，当时《司马法》共一百五十五卷。东汉时期，马融、郑玄、曹操等人都在自己的著作中引用《司马法》。其中记载了西周和春秋时期的军制。从魏晋至隋唐，杜预、贾公彦、杜佑、杜牧等人对《司马法》也都很尊崇。
（3）《唐太宗李卫公问对》，又称《李卫公问对》《李靖问对》。唐代著名军事家李靖撰，是唐太宗李世民与李靖讨论军事问题的言论辑录。此书有人怀疑是北宋阮逸伪作，因为此书在史书《旧唐书》和《新唐书》中并无记载，只在《通典》中曾经提到。所以后人认为是阮逸在《通典》的基础上附会而成，书中对奇正、攻守、主客之道多有论述，偶有真知灼见。
（4）《尉缭子》，有《续古逸丛书》影宋本及明、清刊本等存世，五卷，二十四篇，九千余字。另有《群书治要》所辑四篇，山东临沂银雀山汉初墓出土残简六篇，与其他版本相应之篇大同小异。《隋书·经籍志》注称《尉缭子》作者为尉缭，梁惠王时人，有疑为秦王嬴政时尉缭所作，也有疑为后人伪托。据现有资料推断，成书似在战国中期。《尉缭子》从人性论的角度提出了不少精辟的治国思想，如“民非乐死而恶生也”，“委积不多则士不行，赏禄不厚则民不劝，武士不选则众不强，器用不便则力不壮，刑赏不中则众不畏”，最后一句话可以作为尉缭子经国治军思想的总纲领。书中主张治国应当使人无欲，无欲则没有争夺，没有争斗就没有犯罪和战争，那么天下就太平了，即“反本缘理，出乎一道，则欲心去，争夺止，囹圄空”。
（5）《六韬》又称《太公兵法》，据说是西周开国功臣太公望所著，但后世学者普遍认为是伪作，其真实作者已不可考。学术界通常认为此书成于战国时代。全书以太公与文王、武王对话的方式编成。据《汉书·艺文志》记载，《太公》共有二百三十七篇，其中《谋》八十一篇，《言》七十一篇，《兵》八十五篇。清沈钦韩说：《谋》者即太公之《阴谋》，《言》者即太公之《金匮》，《兵》者即《太公兵法》。《隋书·经籍志》明确记载：“《太公六韬》五卷，周文王师姜望撰。”1972 年，在山东临沂银雀山西汉古墓发现的大批竹简中，就有书写《六韬》的五十余枚，这证明《六韬》至少在西汉时就已经广泛流传了。《六韬》是一部集先秦军事思想之大成的著作，主张柔弱胜刚强、韬晦不露和安静玄默，同时又通过周文王、武王与吕望对话的形式，论述治国、治军和指导战争的理论、原则，对后代的军事思想有很大的影响，被誉为是兵家权谋类的始祖。司马迁《史记·齐太公世家》称：“后世之言兵及周之阴权，皆宗太公为本谋。”《六韬》在十六世纪传入日本，十八世纪传入欧洲。
（6）《三略》又称《黄石公三略》，相传作者为汉初道家隐士黄石公。最早提及此书的是司马迁《史记·留侯世家》：西汉开国功臣之一的张良早年刺杀秦始皇未成，遭追捕，被迫隐姓埋名藏匿于下邳（今江苏邳州市），在这里遇见一位自称黄石公的老者，授其一部《太公兵法》，即《黄石公三略》。张良得到此书之后潜心研究，后来终于帮助刘邦夺得天下，建立了西汉政权。但据考证，《黄石公三略》的成书当不早于西汉中期，它是后人在吸收先秦优秀军事思想的基础上，总结秦汉初政治统治和治军用兵的经验，假托前人名义编纂而成的，其中有许多独到的见解。《三略》分上略、中略、下略三部分，共三千八百余字。与前代兵书不同，它是一部专论战略的兵书，尤其侧重阐述政略，这是该书的一个显著特点。《三略》的另一个特点，是大量引用古代兵书《军谶》《军势》中的内容来表达自己的思想，共引用了七百余字，占全书的六分之一以上，也因此为后人保留了这两部已佚兵书的部分精华。
《武经七书》颁行后，成为宋、元、明、清历朝军事学校和考选武举的基本教材。南宋规定，武学生必须学习兵法。明朝开国皇帝朱元璋因军事斗争和教学之急需，命令兵部刻印《武经七书》发给有关官员和高级将领及其子孙学习。《武经七书》的宋刊本曾被日本人买去，于是自十七世纪以来，在日本出现了多种重刊本、翻译本和注解本。《武经七书》中的头两部兵书《孙子兵法》《吴子兵法》在欧、亚、美流传更广，可见《武经七书》在国外的影响之大。
除《武经七书》之外，历代影响较大的兵书还有《握奇经》《太白阴经》《虎钤经》《武编》《武备志》《纪效新书》等。
《握奇经》又名《握机经》《幄机经》，是关于八阵布列的兵书，一卷，仅三百余字。相传其经文为黄帝时风后所撰，显然是后人伪托之作。该书始著录于《宋史·艺文志》，成书时间当在唐代以后。书中专论阵法，阐述“奇正”关系，对研读其他兵书，有一定参考价值。
《太白阴经》又称《神机制敌太白阴经》，唐代宗时河东节度使都虞候李筌撰。全书共十卷，每卷分为若干篇，共计一百篇。在体例上，每篇先以“经曰”引出观点，继而摘录兵学著作，或选取历代战例加以阐述。全书分为兵法、军礼、兵器、战备、阵法、占候六部分，以兵法为核心，辅之以其他内容，构筑起一套相对完整的兵学体系，为后世修撰兵学类编提供了范本，是一部比较全面反映晚唐以前军事状况的综合性兵书。
《虎钤经》，北宋许洞撰。“虎”即“虎符”，“钤”即“锁钥”，《虎钤经》即为开启兵符锁钥之经。全书共二十卷，二百一十论，始撰于宋太祖建隆二年（961 年），成书于宋真宗景德元年（1004 年），吸收了《孙子》和《太白阴经》的精华，使之更加通俗易懂。《虎钤经》根据天时人事的变化加以推衍，既祖述古人，又有作者的见解。其中奇谋诡道，只要合乎兵家要旨，就广为搜罗，不受“六经”束缚。
南宋时期，主战派群臣多著兵书，如《江东十鉴》《江东十考》《南北十论》等，但大都华而不实，只有辛弃疾所作《美芹十论》能够审时度势，提出一些建设性意见，可惜并没有得到采用。
明代学者也喜谈兵法，明初兵书整体上受《武经七书》的影响，体例上以汇编为主，内容既繁杂又缺少新意。总体来看，只有唐顺之的《武编》、茅元仪的《武备志》和俞琳的《经世奇谋》堪称佳作。其中《经世奇谋》为纂类中的珍本，分备患、知机、拯危等十九类，引录历代战史故实，并标以子目，选材精当，结构谨严，不过此书在后世流传甚少，寻常书目中并无著录。
明朝中叶，武备废弛，海盗作乱，名将戚继光著《练兵实纪》《纪效新书》。其中《练兵实纪》内容广泛，涉及兵员选拔、部伍编制、旗帜金鼓、武器装备、将帅修养、军礼军法、车步骑兵的训练和作战等各个方面，“乃集所练士卒条目”汇辑而成，类似军中各种条例、法令的汇编。这些条款，比较充分地反映了戚继光在东南沿海抗倭时练兵、作战的思想。《纪效新书》紧密结合东南沿海的地形、敌我双方的优缺点，论述了练兵的必要性和重要性，提出了一套比较完整的练兵理论和备战计划。书中配有大量形象逼真的军械旗帜、阵法招势的插图，尤其详细地记述了戚继光发明的鸳鸯阵。
清朝建立之后，沿袭宋、明旧制，颁行《武经七书》，武科又用以取士，所以基本上在忙着为历代兵书注疏，著作上再无创新，是中国古代兵法的衰败期。