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非正式的性教育在我们每天的生活中发生，例如，当我们与周遭世界的其他人互动之际。最早的性教育课程通常从婴儿襁褓期开始，且是不用语言来学习的。父母关怀、抚摸、依偎、拥抱和温柔地爱抚智能障碍者，这些让智能障碍者知道他们是被爱的、有价值的，也让他们学会如何养育和触摸他人（请参看第四章以指导你孩子学习触摸和情感）。
幼龄儿童通过观察周遭人士来学习性。幼儿很少透过上课来了解性别的角色；相对地，他们透过在家里、工作场所或在电视上所看到的男人和女人而学习性。倘若女性被认为是养育者和智能障碍者的照顾者，那么，小女孩可能会认为当她长大成人时也将履行这个角色。我4岁的外甥模仿他工人爸爸滑稽的样子；他穿戴上爸爸的帽子和大靴子，并确认他带了几样工具，甚至模仿爸爸工作时的步伐，这使他看起来更有男子气概和大人模样。有位幼儿园教师告诉我，在家庭生活的课堂中，她观察到小朋友模仿大人来学习性别角色。小朋友很少有正式的机会学习性，而是透过每天和周遭有影响力者之间的非正式互动，习得一些性的态度和行为。
当智能障碍者逐渐长大，并有机会和外在世界互动时，非正式的性教育会超越家庭层面，而扩展到电视、电影、音乐、网络、同伴和文化等层面。这儿有几个非正式的性教育例子：
我在初中时，是个男人婆，我记得我对自己的性别角色适应不良，而且其他女孩子不愿意跟我在一起。
直到我开始读浪漫小说时，我才学习到有关性的事。我朋友和我会利用中午时间看她姐姐偷偷带到学校的小说。
我的初吻发生在男女合校的生日派对中，在朋友家里的地下室玩“真心话大冒险”游戏之时（虽然那时她的父母在楼上监护着）。我依然记得那个初吻。
回想中学时，我沉迷于性冲动和性吸引。大多数的周末晚上，我会骑脚踏车，去找我最喜爱的男孩，还有和我的女性友人绕着街道骑，直到我们可以偷偷摸摸地说上一些天真的对话。
透过这些经验，我学习到哪些是我不喜欢的伴侣或哪些是我重视的价值。
正式的学习指参与结构化的课程，特别是设计用来分享信息、发展技能或探索性态度的课程。这些课程通常由学校、身心障碍服务机构、父母和社区组织实施。例如：小学所教授的青春期课程，可能是我们第一个正式的性教育经验。而青春期的开始或其他事件的发生，也促成父母和智能障碍者之间的正式谈话。父母也会预先告诉智能障碍子女有关身体即将改变的信息，以帮助他们更好地准备和面对。
学生们也会在学校的家庭生活教育或健康教育课程中，学习关于怀孕、避孕、性传染病或性决策的知识和技能。有些地方的正式性教育课程，会结合宗教礼拜，使家庭成员可以一起学习和讨论性的议题。大学或社区组织所赞助的性教育课程，则为其他的正式学习途径。
不论性教育信息来自于正式或非正式的学习途径，大多数专家都会同意：将性教育作为生活的积极方面，并以可理解的方式通过生活提供性教育，这是最有效的性教育方式。