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类风湿关节炎一般隐袭起病，病初可出现单个或多个关节肿痛，大多为手指和（或）足趾关节对称性肿痛，以近端指间关节、掌指关节、腕关节及足关节最多见，其次为肘、肩、踝、膝、颈、颞颌及髋关节等。远端指间关节及脊柱、腰骶关节极少受累。受累关节炎症导致充血水肿或渗液，使关节肿痛、压痛及僵硬。关节疼痛以夜间、晨起为主。急性发作期，关节普遍性肿胀，皮色微红，可有积液。慢性期则多呈梭形肿胀，伴或不伴有关节肌肉萎缩。疾病晚期常见关节畸形，如掌指关节脱位，手指向尺侧偏斜，近端指间关节过伸，远端指间关节屈曲形成鹅颈样畸形，掌指关节肿大屈曲呈“峰谷”畸形，指间关节严重屈曲呈“纽扣花”样畸形，膝关节外翻，肘、膝、踝关节纤维性或骨性强直畸形等。
有研究表明，部分RA患者在关节症状出现之前，血清中类风湿因子（RF）即可呈阳性。RA的起病在冬天比在夏天多见。
约55%～65%的患者通常在几周至几个月内隐袭缓慢起病，最初可能仅是表现为无寒战的低热、疲劳、不适、全身疼痛等非特异性症状，之后出现关节表现。除了关节症状，RA的早期表现还可能会有受累关节周围的肌肉萎缩，导致患者开门、爬楼梯或进行重复动作时感觉无力。
少数患者还可以表现为在数天内即出现明显发热、关节肿痛及晨僵等症状的急性起病方式。与隐袭起病方式相比，急性起病的患者的全身症状与关节不对称性常表现得更为明显。值得注意的是，老年起病的类风湿关节炎（EORA）更容易急性起病，常以肩关节等大关节受累为首发表现，且多有发热、全身不适等伴随症状。对急性起病的患者的诊断应注意与感染相鉴别。