在利用轮子滚动以前进的车子发明之前，如有不良于行的妇孺老幼需要移动时，人们最先使用背负的方法，后来想出了用担架或肩舆的形式。《说文解字》：“ ，起也。从舁（yú）同。同，同力也。”甲骨文的“兴” 字，作四手共同抬举一个担架或肩舆之状。这种长方形的肩舆盘已见于安阳出土的商代遗址中（图一），从实物的手把各有两个穿透的孔洞看，应是穿绳索而让两个人前后用肩头扛担着，并用手抓紧手把。但比较有威势的，就可以由四个人各举起一隅。

另一个“舆”字，《说文解字》：“ ，车舆也。”甲骨文则作四手共举一个另一形式的肩舆之形。其舆座是圆形的，把手是只有通贯前后的一根粗杆，恐怕还得再套上绳子，用手扶着舆座而以肩膀扛着才能稳定。另外还有一式，《说文解字》：“ ，挽车也。”金文的“辇”字作两个人推动一部有轮子的车子形状。

在意义使用的习惯上，“兴”字用于一切有关抬高、兴起的动作和形势。“舆”则是多人抬举的肩舆，后来被转用到车子的舆座部分，后又由舆箱扩充到整个的车体。“辇”本来指以人力推动的有轮车子，后来也包括以人力抬举的肩舆。

商代贵族使用速度快的马车行路，但对妇孺老弱或没有乘车经验的人而言，马车并不是舒服而安全的交通工具。《晋书·舆服志》说到了东汉晚期，缓慢稳定的牛车就变成上自天子，下至庶民的日常坐乘工具。牛车虽安全，也不是任何情况都合宜的。如上山、下厅堂就有点不方便。有些庭院可能规模相当大，自大门至内室有一段距离，贵妇人不想抛头露面到门外乘车，也有必要以轻便的、随处可到的肩舆代步。这种以人抬举的工具，原来或只是对不良于行者的一时权宜之便，并无低视抬举者的人格的意思。但是有些男子壮汉，为了夸示财富，也仿效之而竞相为豪奢之举。

《晋书·桓玄传》说桓玄造作大辇可容三十人，以二百人抬举。可想象其前呼后拥、威风凛凛的气势。此种过分的炫耀，当然会引起别人的反感。加以社会的生产力提高，人性尊严也渐受重视，以至人们认为始发明者必为不仁的暴君，因而把肩舆、步辇的发明归罪于历史有名的暴君，如公元前十七世纪的夏桀，甚至是秦始皇帝。忽略了其前已有黄帝发明人力车的传说，以及东周时的高阶层社会，肩舆已甚为普遍的事实。牛车既成一般人所能供应得起的交通工具，而马车又有颠簸之苦，因此为了炫耀地位与财富，贵族喜用舆、辇代步，故也演变成“乘舆”“辇”等词语以为帝王的代号。