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1854年2月25日，曾国藩统军自衡州出发，水陆并进，夹湘江而下。
除罗泽南、李续宾两营奉命留防本省，以防会党突袭外，湘军此次主力尽出。其中陆勇共大小营十三营，五千余人；水师十营，五千人；加上相当于各营配备的长夫、辎重船的水手和其他丁役六千多人，全军出击部队总计一万七千人。王錱的老湘营两千余人，虽已独立出去，归骆秉章统辖，但也与曾氏湘军一同行动，实际上达到了两万多人，故而号称“水陆两万大军”。
在江忠源、吴文镕两兵团相继兵败后，湘军已成为西战区清军唯一的主力部队；同时在东南数省的清军中，也以湘军的军容为最盛，尤其水师更是独领风骚。衡阳、湘潭两大船厂，共造快蟹战船四十艘、长龙五十艘、舢板一百五十艘；购入和改造钓钩船一百二十艘；最大号的拖罟也造了一艘，用作曾国藩的大帅座船。此外，水师配备洋炮五百余尊，租用民船一百余艘，以载辎重。主力战船就不用说，就连辎重民船都武装了旗帜枪炮，整支船队浩浩荡荡，气势夺人。
太平天国也正处于其军威最盛之时，在曾国藩出师前后，西征军兵分三路：一路围攻武昌；一路挺进鄂西；一路由石祥祯率领，南下湖南。湘军先会师于湘潭，继而前往长沙。曾国藩本来想援救武昌，但他刚刚抵达长沙，南下的太平军就已席卷而来，在连克岳州、湘阴后，进迫宁乡，湘省为之大震。
曾国藩只得暂时放弃出援武昌的计划，派陆勇分道迎击，并以储玫躬营为先行，往援宁乡。储玫躬在率军向宁乡挺进途中，得知太平军已先一步占领了宁乡，众人便商议是否要停下来等待后续部队。
宁乡是座没有城垣的县城，太平军只是占领了治所，也就是说，如果湘军要进攻的话，将不会碰到城墙这道阻碍。储玫躬认为，以本营之力，即可攻取宁乡。他激动地说，过去太平军破城数以百计，绿营兵都要等太平军休整结束或补充给养后，弃城而去，才在后面捡漏；如果现在我们也怕这怕那，是不是说明连绿营都不如，就只能对付一下湖南省内的会党？
储玫躬当即将所部五百人分成三路，向宁乡发起进攻。宁乡有太平军数千，但正好分兵到宁乡四周搜索。储营出其不意，在杀得留守人员四散奔逃后，迅速占领了宁乡。储玫躬在占领宁乡后，全营即从城内撤出，来到郊外，住进由长夫搭建的棚帐，就地休息和用餐。
太平天国兴起之初，太平军从广西道经湖南，一路上军纪严明，不扰百姓。反倒是与太平军作战的绿营抢民夫、据民房、对民间骚扰严重，向荣部将张国梁所募潮勇，更是奸淫掳掠，无所不为。对于湖南民间关于兵勇不如太平军的传言，曾国藩极为重视和警惕，为了挽回民心，同时与绿营、潮勇等区别开来，他专门为湘军建立了长夫和棚帐制。每个营都有长夫，像储玫躬营这样的大营，除五百名弁勇之外，尚有一百八十名的长夫定额，数量上已接近弁勇的四分之一。长夫就跟太平军的土营一样，不直接参加战斗，只负责营中一切杂役，这样就防止了因抓夫派夫而骚扰百姓的事件发生。棚帐即临时野战帐篷，湘军的营规规定，“陆军不许乱出营，水军不许岸上行”，为是使弁勇没有借口出去为非作歹。
“湘军是近代著名的有纪律的军队”，太平天国和湘军的研究专家罗尔纲得出了这样的结论。早期湘军确实如此，储玫躬在执行这些军规军纪时都非常自觉，然而他还是忽略了一件事，那就是挖壕筑墙，建立营垒，以防止敌人的反击和偷袭。
在把大多数勇丁都安排在郊外休息的情况下，储玫躬带上十八人，准备进入宁乡的街巷安抚难民。这时，太平军先前到周围搜索的那部分官兵也已返回，他们不知道城里发生过战斗，及至看到街上躺着己方士兵的尸体，大吃一惊，连忙沿东门退出，谁知却与迎面而来的储玫躬撞了个满怀。
储玫躬等人初生牛犊不怕虎，加上刚刚打了胜仗，不仅不闪不避，反而趋前搏杀，将太平军堵在了门口。太平军人多势众，十九个人纵算个个三头六臂，也难应付过来，很快就被全部杀死。