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翦伯赞自参加“中国社会史论战”以后，有感于正确地运用马克思主义基本原理来研究中国的历史社会十分必要。就想结合自己的学习与研究，写一本“历史哲学”著作。从1936年春季开始，他除了参与一些必要的社会工作之外，在研究和写作方面，他一面整理前一年到亚、非、欧、美的游记，一面研究并撰写“历史哲学”。至1937年夏天，全书的初稿基本完成时，“七七事变”就爆发了。1937年秋天，他回到长沙，北平民国大学也南迁长沙，翦伯赞为该校聘作教授，主讲“历史哲学”和“苏联研究”。“历史哲学”初稿得用于教学实践，获得了一次检验修改的机会。又请徐特立审阅指导，交由内迁长沙的新知书店，于1938年8月出版，全书约14万字。该书是我国早期的一本结合中国数千年历史发展的实际，并在“中国社会史论战”中所取得的重要成果的基础上，比较全面系统地阐述历史唯物主义的基本原理的著作。同时，摒除了学究式地、脱离实际的空谈，而是紧扣时代的脉搏，对外国的，尤其是对有关中国当前的社会性质及其发展的方向的理论和观点，进行了批判性的总结。此书是我国最早的一部从中国国情出发的、有“中国特色”的“历史哲学”著作。全书开始有一短《序》，以下分为六大部分，实际是六章。
一为《绪论》，二至五为历史唯物主义的基本原理，六为关于中国社会历史发展中的一些重要理论问题。
《序》说明了撰写本书的宗旨：
“在这样一个伟大的历史变革时代，我们决没有闲情逸致埋头于经院式的历史理论之玩弄；恰恰相反，在我的主观上，这本书，正是为了配合这一伟大斗争的现实行动而写的。在目前，隐藏在民族统一阵线理论与行动阵营中的‘悲观主义’、‘失败主义’等等有害的倾向，虽都有其社会的历史的根源，因而从历史哲学上去批判过去及现在许多历史理论家对中国历史之一贯的错误见解，及其‘魔术式’的结论，是我们一个不可逃避的任务。”
又说：
“正在过渡时期的中国社会情势下，歪曲与错误的理论，反能获得其流行的可能。在大学的讲座上，在各种流行的刊物上，到处散布其欺骗青年的毒素。他们任意歪曲、蒙蔽或涂改具体的历史事实，以求适合于其阶级的要求与幻想。像这样各种各样的历史理论，不仅对于历史科学的本身是一个污蔑，即对于一般青年对中国历史之正确的认识，尤其对于中国目前正在进行中的民族解放斗争的前途的认识，更是一个毒害。因此，对于这些错误的历史理论之彻底地澄清，不仅是历史科学的研究任务，而且是目前中国民族解放斗争中一个紧要的政治任务。”
《绪论》所述为三个问题，即“历史科学的任务”、“历史科学之史的发展”和“历史科学的阶级性”。二至五所述的基本原理主要讲了四个问题，即“历史发展的合法则性”、“历史的关联性”、“历史的实践性”和“历史的适应性”。每一大部分之下，又分纲目。论史结合，讲述得深入细致。如“第四历史的实践性”，下分六个问题：（一）从神学、玄学到实验主义的批判；（二）史的唯物论者怎样认识这一问题；（三）作为历史实践前提的人类与自然。（四）是经济决定还是“理性”的体现？（五）历史的动因是人类的“意欲”吗？（六）历史哲学之反动的发展——从“道德论”到“暴力论”。对于每个问题的探讨，都是论史结合。所引史事，多由古代讲到当代。再如“第六关于中国社会形势发展史问题”，下分四个问题：（一）中国社会形势发展史问题之提出及其展开；（二）社会形势的发展与历史的飞跃性；（三）“历史的怀疑主义者”与中国的古史；（四）对中国历史形势发展之各种不同的见解及其批判。第（四）之下，又分列八家七派进行评述：1.胡适、顾颉刚等的见解及其批判；2.陶希圣的见解及其批判；3.李季的见解及其批判；4.郭沫若的见解及其批判；5.吕振羽的见解及其批判；6.佐野袈裟美的见解及其批判；7.留下来的几个问题与我的见解。留下来的问题，他列举了四个：（一）中国是否存在过亚细亚的生产方法的时代？（二）中国有没有奴隶社会？（三）中国封建社会长期停滞的原因是什么？（四）中国现阶段的社会性质是资本主义还是半封建半殖民地？关于这四个问题中的第一、第二两个问题，在前边已讲过了。第三个问题只做了简要论述，说明中国的封建社会不是踏步不前，“始终没有变化”，而是一直在发展的。他主要论述的是第四个问题。他从明末清初资本主义萌芽，讲到鸦片战争后资本主义、帝国主义列强怎样侵略中国，使中国逐步沦为半殖民地半封建社会的。他说，这种状况“从‘鸦片战争’一直继续到‘民族抗战’以前”。他指出：“中国现阶段的社会，决不是资本主义社会，而是半封建半殖民地的社会。”又说，“正确地认识中国现阶段的社会性质，这对于我们现在正在实践中的伟大的民族解放战争，是一个必要的政治任务。”此书问世，不仅在出版地长沙发生了强烈的社会效应，长沙的销售书店被抢购一空，就是在有分销处的桂林、贵阳、重庆、广州、香港等地，其情况也是这样。说实在的，时值兵荒马乱之年，大多数人囊中羞涩，尤其是文化人和青年学生，更经常囊中空空。可是，他们对这部突然出现于民族危急之时，却充满批判的、革命的、战斗的、豪情的著作，精神为之一振，因之都要争先购买，先读为快。次年春，已迁桂林的新知书店函告翦伯赞，决定将此书再版，并征求他的意见。