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个体通过组织和整合一系列复杂的行为来保持依恋，所采取的行为会因环境和发展阶段的不同而不同（Sroufe & Waters，1977）。当你还是个婴儿的时候，你会紧紧抓住母亲的裙子；当你成长为一个青少年的时候，你会给她发短信。
个体天生就具备社交能力，但在生命中的第一年，依恋会一步步形成。鲍尔比（1982）在依恋的发展过程中确定了四个具有模糊界限的阶段，考虑到发展的渐进性，他总结道：“当然，要问一个孩子在哪一个具体阶段完全形成了依恋，回答一定是主观的。显然，他在第1阶段并没有形成依恋，而在第3阶段明显产生了依恋。”（p.268）因此，在鲍尔比的方案中，阶段2是一个过渡阶段，阶段4（通常在4岁时到达）是依恋形成的里程碑。在4岁以后，基本依恋能力保持不变，尽管它在成长至成年的过程中不断地被精炼和提纯。在本节中，我将概述这四个阶段，并进一步总结依恋在儿童中期和青春期的发展。我的概述很大程度上依赖于罗伯特·马尔文和普雷斯顿·布里特纳（Robert Marvin & Preston Britner，2008）对鲍尔比最初工作的深入研究和扩展。
第1阶段：0至3个月
胎儿在足月时，表现出对母亲声音的偏爱。在生命的最初几周，新生儿表现出对人脸的偏爱。他们偏好社会刺激，并擅长诱导照顾行为。当看护者的反应与婴儿的行为协调一致乃至同步时，就会形成稳定的互动模式。这些同步的互动可以逐渐减少婴儿的哭泣，引发视觉定位和微笑。
第2阶段：3个月至6～9个月
第2阶段的特点是婴儿能够区分照顾者和其他人，这一阶段是依恋的过渡期。用鲍尔比（1982）的话来说，“在这一阶段，婴儿会和在第1阶段一样以友好的方式对待他人，但他对母亲的友好态度比对其他人更为明显”（p.266）。马尔文和布里特纳（2008）确定了与主要照顾者明显相关的婴儿行为：照顾者离开时哭泣，在场时停止哭泣，微笑、发声、朝向和问候，以及攀爬和探索。安斯沃思充分认识到，这一系列行为证明，第2阶段以婴儿在依恋照顾关系中日益增加的活动和主动性为特点。
第3阶段：6～9个月至2～3岁
随着婴儿的运动能力和获取信息能力的增强，第3阶段以明确的安全港和安全基地行为为标志。婴儿表现出对陌生人的警惕，在感到害怕时，无论出于什么原因，他都会寻求与母亲的联系。婴儿在母亲离开时跟随她，在母亲回来时迎接她。在与母亲进行定期接触的同时，婴儿也向周边进行探索。我们注意到18个月时，大多数婴儿有一个由依恋对象组成的小网络，但其中一个（通常是母亲）是主要依恋对象：“当一个特定的人和其他依恋对象都可获得时，特别是当婴儿感到痛苦、饥饿、疲劳或生病时，婴儿的依恋行为通常会集中在这个特定的人身上。”（Marvin & Britner，2008，p.280）成年后情况通常依然如此，例如我们会主要依恋我们的伴侣。
第4阶段：幼儿和学龄前儿童
幼儿继续表现出和婴儿同样强度和频率的依恋行为，不过他们探索周边的距离越来越远，而且当他们与依恋对象分离时，他们更有可能呼唤和寻找而不是哭泣。从3～4岁开始，依恋关系会随着幼儿的心理发展而发生巨大的变化。这一变化的关键是他们迅速增长的能力——他们可以根据心理状态（比如欲望、想法和感受）来理解行为，简而言之，就是他们的心智化能力。
当儿童能够理解照顾者的目标和意图，也能够交流自己的目标和意图，并能够认识到自己与照顾者的目标和意图之间的差异时，一种成熟的、经过目标修正的伙伴关系就会建立起来。在这一发展阶段，孩子的心理表征变得更加明确，因为他们对自我和照顾者的感受和想法可以用语言表达出来。因此，在这种伙伴关系中，儿童和照顾者可以相互适应，并在他们的目标发生冲突时进行协商。正如安斯沃思所观察到的，当依恋对象的表征在儿童的心中得到巩固时，“在没有明显痛苦的情况下，即使依恋对象不在身边，孩子依然能够维持与该对象的关系，前提是他们同意并理解分离的理由”（Ainsworth，Blehar，Waters，& Wall，1978，p.13）。这一原则在4岁时就确立了，并且持续一生。因此，当4岁的孩子和照顾者达成一致时，他们就不会因为短暂的分离而感到痛苦，照顾者可能会说：“我要买些冰淇淋，马上回来。我离开的时候你就待在这儿，好吗？”
马尔文和布里特纳（2008）列举了与逐渐成熟的内在工作模式相关的5种技能：识别依恋对象内部心理状态（如感受和目标）的能力，区分儿童和依恋对象心理状态（如欲望）的能力，推断是什么因素影响依恋对象的目标和计划（如家庭成员的需要）的能力，评估目标的一致性与冲突程度的能力，以及对依恋对象的目标、计划和行动施加影响的能力。显然，所有这些能力都会在成年后的依恋关系中发挥作用，4岁左右扎根的基本心理技能将不断改良。
童年中期
由于在学龄前的晚期阶段转向依赖更加灵活的心理表征，年龄较大的儿童和成年人对身体接触的依赖要少得多，更希望在需要的时候依恋对象能够出现。在向患者解释依恋安全时，我强调要对依恋对象的可及性和反应能力存有信心。这种信心是心理安全的基础，它同时减少了对持续的、令人安心的接触的需要。正如安斯沃思（1989）所说：“正是人类在与他人的关系中形成的表征他人和自己的能力，使他们能够跨越时间和距离维系一种纽带。”（p.714）因此，心理联结变得至关重要，而这种联结依赖于开放的交流方式，这在整个生命过程中对依恋安全性来说始终起着决定性的作用。当然，开放式交流的一个关键功能是确保可以在需要的时候很容易地实现身体的亲近和接触，无论是年纪较大的儿童和青少年还是成年人，在面对剧烈的痛苦时，都需要面对面的接触和身体上的安慰。
在心智能力的支持下，随着年龄的增长和人际支持网络变得更加宽广，儿童向主要依恋对象寻求保护的需求也越来越少。随着与父母之间的物理距离越来越远，儿童承担起更大的自我保护责任，并转而依赖于其他儿童和成人的帮助，包括哥哥姐姐、大家庭成员、邻居、老师和教练。许多这样的关系都涉及情感纽带，用安斯沃思的标准来说，这些关系能否转变成依恋关系取决于这些人能否提供舒适感和安全感。
青春期
青少年和成年人一样，仍然依恋他们的父母。然而约瑟夫·艾伦（Joseph Allen，2008）强调了依恋在青春期发生的主要转变：“这是依恋关系涉及的情感、认知和行为系统的一个深刻的转型期，其间青少年从一个接受照顾的人发展成为一个自给自足的成年人、一个可能对同龄人进行照顾的人、一个恋爱伴侣和后代的照顾者。”（p.419）
艾伦列举了青春期依恋的几个更具体的转变。在青春期，尽管青少年在遭受剧烈的痛苦后会继续回到父母的安全港，但依恋和探索之间的平衡发生了显著的变化。随着认知范围的扩大、客观性的增强，再加上认知能力的提高，青少年有更强的能力来反思他们的各种依恋关系，并将这些关系相互比较。因此，他们能够重新评估其内在工作模式（例如，从更理想化的父母观转变为更现实的父母观，或者，对父母的缺点和失败变得更加宽容和谅解），并对依恋形成更加全面和整合的态度（例如，总体上变得更信任或不信任）。也许最重要的是，青少年发展出越来越强的亲密和支持能力，从而开始将他们的主要依恋对象从父母转移到同龄人，因此，同龄人之间的关系（例如恋爱关系）朝着成熟依恋关系的方向发展。