第9节
患者手推车的使用

患者手推车是da Vinci Xi手术机器人操作系统的操作性组件，其主要功能是使主刀医生在医生控制台能直接控制4个器械臂以移动器械和内镜，在无菌区医生助手的协助下，共同完成手术操作。本节主要介绍患者手推车的相关使用要点。

一、患者手推车概述

患者手推车见图2-1-3。基座是由用于定位和运输的机动手推车驱动装置构成的，内含电子设备和接头面板，是患者手推车的基石。患者手推车舵柄是手推车的主要操作界面，通过舵柄上的按键或触摸板的操作指引，可完成手推车的相关设置。中心立柱的主要功能是向上或向下移动吊杆，以调整系统的高度。吊杆是一个可调旋转支撑结构，将器械臂移至适用于目标解剖部位和患者体位的位置。吊杆的前端有4条器械臂，可用于连接内镜系统和手术操作的专用器械，以实现三维视图成像及手术操作执行。下面主要介绍舵柄和器械臂的功能。

（一）舵柄

舵柄（图2-1-4）是患者手推车的主要操作界面，由驱动装置启用开关的手把、触摸板、操纵杆、电源和紧急停止按钮等组成。手把和手推车驱动装置启用开关用于在手术室内操纵患者手推车。操纵杆包含吊杆位置控制器和吊杆高度控制器，以对器械臂、吊杆和中心立柱进行手动定向。触摸板可提供系统消息和引导菜单选项，由接受过专业训练的工程师或者巡回护士完成相关操作。

患者手推车触摸板为手推车提供各种使用模式的设置功能，如准备展开器械臂进行铺单或对接、收起器械臂以便运输，或在铺单之后收起，以减少在手术室使用的空间等。触摸板还可提供系统故障通知和恢复的功能（图2-9-1）。

（二）器械臂

器械臂简称“臂”，是da Vinci Xi手术机器人的主要操作部件，它用于固定并移动内镜和器械，以达到与手术医生同步操作的功能。器械臂内含设置接头，包括器械离合、患者距离、通道离合和吊杆旋转（图2-1-5），这些接头使操作者能顺利将器械臂连接至套管。器械离合的作用是前进或收回内镜或器械端头；患者距离则用于调整器械臂角度；通道离合可以重新定位器械臂，以解决和避免手术期间潜在的器械臂碰撞情况，还用于升降吊杆、将各器械臂聚集或隔开（像风扇一样）或减少端口部位的张力；吊杆旋转可用于旋转吊杆器械臂群。

二、患者手推车定位

患者手推车对接前，需要先部署吊杆、调整器械臂并将患者手推车放置到手术床旁进行定位，为手术做准备。一旦将da Vinci Xi手术机器人操作系统与患者相连，不得以任何方式移动手术床。如果手术中需要移动手术床，则应移除所有器械和内镜，断开da Vinci Xi手术机器人操作系统，将手术床移动完成后，重新对接系统。一旦内镜套管完成对接，即系统提示在对接状态下时，则不可移动手术床（图2-9-2）。因此，患者手推车对接前的准备工作尤为重要，主要由定位模式的选择、移动患者手推车和执行定位3个部分组成。

（一）定位模式的选择

目前，移动患者手推车的方式有向导式和手动式两种。下面简单介绍两种方式的操作方法。

1．设置向导式定位

设置向导式定位模式是为了简化手推车操作流程而设计的。设置模式前应综合评估患者手推车的位置、无菌器械臂的位置和术中应用模式、目标解剖部位及医生助手操作空间等综合因素，再选择合适的部署方案。使用设置向导时，患者手推车有3种基本位置模式，即直向、朝向头部或朝向足部，每种位置均须考虑到吊杆枢轴角度和臂旋度（表2-9-1、图2-9-3）。

部署器械臂期间，患者手推车可根据实际需求做调整，最大化满足手术需求。如将吊杆升高到预设高度，以增加患者距离；往外延伸吊杆，以确保操作可及面；旋转吊杆以使器械臂大体朝向预期目标解剖部位；定好位置后，对器械臂进行进一步手动调整以最大化总体可及范围和最小化潜在干扰等。

2．手动定位

设置向导模式是最轻松、准确定位患者手推车的方式，但如果设置向导模式未实现所需定位，则可使用手动控制器。患者手推车触摸板提供设置向导说明，使用者根据流程指引进行操作即可（图2-9-4）。

手动定位时，巡回护士将患者手推车移入无菌区，移动过程中应注意周围是否存在障碍物，最好周围有人提供指引。当患者手推车的器械臂完成所有铺单时，遵循以下步骤继续设置。

（1）在患者手推车触摸板的选择解剖部位（select anatomy）屏幕选择需要的解剖部位区域（图2-9-5）。

（2）从选择手推车位置（select cart location）屏幕选择需要的手推车位置（图2-9-6）。

（3）确认所有器械臂都已定位在绿色激光线后面，等待无菌任务屏幕出现（图2-6-4），直至无菌任务完成。

（4）在准备好移向患者时，从患者手推车触摸板按住展开进行对接（deploy for docking），吊杆升起、伸展和旋转，各器械臂移至选定路径的正确位置，完成部署工作（图2-9-7）。

操作过程中应注意手术室内潜在碰撞的风险因素，及时移开照明灯、吊杆和设备。如果设置向导未提供所需系统配置，则可使用手动控制器定位吊杆。在需要重新选择解剖部位和手推车位置时，可按住展开进行对接按钮以更改设置。

（二）移动患者手推车

部署后，启动床旁器械臂车舵柄上的一个或两个器械臂车驱动启用开关，启动器械臂车驱动，将患者手推车移动至手术床旁。此时，吊杆会向地面发射绿色定位激光。巡回护士应调整器械臂的位置，以看到激光避免碰撞。如果十字准线不可见，需要将所有器械臂推到激光线后方（图2-9-8、图2-9-9）。巡回护士缓慢地将患者手推车驱动到手术床旁，调整距离，避免污染。

（三）执行定位

部署患者手推车并对接初始器械臂后，应执行定位。虽然可手动安置da Vinci Xi手术机器人操作系统，但是定位可以确保对系统的定向，并使系统对准在通道定位期间所建立的手术工作空间边界的中心。定位时将患者手推车吊杆对齐到手术工作空间上方，以确保所有器械臂均可对接到套管，并朝向目标解剖部位，最大化设置接头的移动范围，并确保铺单后器械不被污染（图2-9-10）。

完成安装内镜并使用器械离合按钮，让指向目标解剖部位的目标图标十字准线出现在触摸屏上（目标解剖部位是手术工作空间边界的中心，不一定是病理位置）（图2-9-11）。

定位完成后，确认目标解剖部位的定位；如果定位未完成，需确认吊杆相对于目标解剖部位的位置和旋转度。如能达到以下要求，则可继续操作而无须再定位。

（1）确保所有器械臂均可对接。

（2）如果无法对接所有器械臂，需要移除内镜，将所有器械臂脱离对接并调整中心立柱高度。

（3）确保吊杆和器械臂之间有无菌距离。

（4）确保吊杆被旋转指向目标解剖部位。

（5）如果目标解剖部位不在手术图像的中心，则将所有器械臂脱离对接并调整吊杆旋转度。

三、患者手推车对接

对接是将患者手推车移至手术床旁，并将器械臂与套管连接的过程。当套管插入患者体内时，巡回护士将患者手推车移入无菌区。一旦患者手推车移动到位，立即定位器械臂和吊杆，以完成套管的对接（图2-9-12）。如有需要，可使用通道离合按钮手动调节器械臂的位置来完成对接工作（图2-9-13）。

患者手推车对接时，应确保器械臂有足够的活动空间，不接触患者，不发生器械臂碰撞。可使用通道离合按钮将各器械臂隔开（约一拳距离）（图2-9-14），这有助于在手术期间解决和避免潜在的器械臂碰撞。建议将器械臂尽可能并拢地定位，同时允许每个轴移动而不出现干扰。器械臂隔开后，将患者距离接头降低，距患者或其他无菌障碍物约一拳（图2-9-15），这可确保最大的器械可及范围。

如操作过程中出现器械臂碰撞的情况应及时查找原因，及时处理。此外，为了避免套管过热，打开内镜控制器之前，避免内镜端头（远端25 mm）留在套管内过长时间。

四、术中器械臂管理

由于受解剖位置因素影响，不同手术、不同患者的器械臂管理有所不同。为了确保最大的可及范围和最低的臂间干扰，在空间允许的情况下，建议将器械臂平行装配，并且降低患者距离接头，如出现干扰器械臂正常工作的情况，巡回护士应学会识别并处理。

（一）内镜在通道后方工作的处理

如果内镜被旋转180°以到达端口层之后工作，因其已超出正常视野的解剖结构，巡回护士应手动将左右手动控制器和相应的器械臂关联，以便实现直观移动。尽管含内镜的器械臂并非由一只手控制，但仍须将其重新分配，因为不可将超过两条的器械臂分配给任何单一手动控制器。

（二）器械臂间干扰的处理

巡回护士应学会识别器械臂的干扰位置，判断干扰是在器械臂的前端还是后端（图2-9-16）。如果干扰位于器械臂前端（靠近器械）部分，可使用伸缩接头将器械臂向相邻器械臂拉近，以使各器械臂能够平行工作，从而将干扰降至最小（图2-9-17）。

如果干扰位于器械臂后端（靠近患者距离接头）位置，则使用患者距离按钮将各臂往远离彼此的方向调整（上或下），以增加接头之间的距离并将干扰降至最小（图2-9-18）。

（三）增加器械可及范围

在确定器械需要达到的可及之处后，可通过使用伸缩接头，增加与通道水平面成直线的手术工作空间（图2-9-19）；或通过降低患者距离的方式，增加超越通道水平面的手术工作空间（图2-9-20）。

五、收起患者手推车

手术结束后，将吊杆和器械臂从其位置撤回至默认收起位置。当器械臂和吊杆结构处于最紧凑状态时，将患者手推车收起。患者手推车有两个收起位置，主要是根据患者手推车的无菌转接头是否已安装来判断。系统有自动判断两种情景的功能，具体操作如下。

（一）收起

如果无菌转接头未安装，患者手推车自动提供收起位置选项。收起患者手推车，以便转运或存放，操作步骤如下。

（1）移除所有无菌铺单后，按住患者手推车触摸板上的收起（stow）按钮（图2-9-21）。吊杆上的LED闪烁发光。

（2）患者手推车自动收回，直至垂直中心立柱和吊杆都从其最紧凑状态伸展不到30.5 cm。

（3）该收起功能实现紧凑收起，必要时仍可使用通道离合按钮，使机器变得足够紧凑，以舒适地通过门道。

（二）无菌收起

如果安装了一个或多个无菌转接头，患者手推车自动提供选项，将器械臂移入无菌收起位置，以保持无菌状态。使用该功能时，应先完成中心立柱铺单，以免造成污染，操作步骤如下。

（1）在患者手推车触摸板上，按住无菌收起（sterile stow）按钮（图2-9-22）。患者手推车移入无菌收起位置，吊杆移至一个无菌收起位置，将各器械臂折起并在其与中心立柱之间留出足够空间，确保不破坏无菌环境。

（2）当听到表示无菌收起已完成的提示音时释放按钮。 Prcc55LCPMMf4q4eN5iAZQMN18hFpgyPODEORPVwGD/A2P2TlpQ8o77FAB2F7Jc1