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感觉形态首先取决于初级传入纤维特异群体的传入活动。机械性感受取决于机械性传入活动时间或空间模式（pattern）。实体觉、形状和外形的感觉取决于机械感受性传入纤维总体活动的空间模式。颤动-振动觉取决于两种特异的机械感受性传入的周期性活动。
神经系统不直接面向内外环境，而是通过第一级传入纤维的传入输入来感知环境的变化。我们对外界感受的影像在某种程度上是一种物理实体的抽象，这一过程取决于感觉感受器发生的初始换能过程以及随后的其他转换长链过程。
感受器或感受末梢在许多情况下，都是传入纤维本身的外周末梢，能感受机体内外环境的变化，并起换能的作用；在其他情况下，神经末梢与特化的非神经性换能器细胞相连，其敏感程度和动态范围可能受这些换能器细胞的制约。
躯体感觉的感受器可根据它们所能接受的刺激性质分为机械、温度以及伤害性感受器，也可根据它们所在的部位分为外或内感受器，并可再进一步分为皮肤、肌肉、关节和内脏感受器。