关节感受器包括慢适应的高尔基腱器官、Ruffini末梢和快适应的巴氏小体型机械感受器。关节感受器中也有伤害性感受器。
通常认为,Ruffini末梢发送关节位置的信号,但在关节处于中间位置时很少兴奋,因而不可能发送关节位置的信号。相反,这些末梢倒像是发送有关关节伸展、屈曲或旋转时发生的转距信号。
关节伤害性感受器尚未被详细研究。然而,许多支配关节的A δ 纤维只在强烈、损伤性刺激时发生反应。大多数关节伤害性感受器是由无髓纤维或Ⅲ类有髓纤维支配的。这类感受器背景放电,感受野小,只有1个点或高于4个点的一个小区。机械刺激的阈值由低到高,Ⅲ类单位低于Ⅳ类单位。
分级强度刺激引起分级反应。被动地运动关节可将关节细传入分为:①由非伤害性关节运动激动的单位;②非伤害性运动引起弱激动,伤害性运动引起强激动的单位;③非伤害性运动不能引起兴奋,但伤害性运动引起激动的单位;④任何强度的关节运动均不能激动但确有明确感受野的单位。通常认为,主要对非伤害性关节运动反应的关节传入可能与深压觉有关,主要对伤害性关节运动反应的单位则与关节痛有关。