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芭蕾艺术的真正形成，是在路易十四执政的法国宫廷（1643～1715）。路易十四本人很喜欢跳舞，从小就参加芭蕾演出，12岁那年主演《卡桑德拉》（1651）中的太阳神，因而获得了“太阳王”的美名。在他的大力提倡下，芭蕾逐渐兴盛起来，成为提高君王的威望以及显示法国国力的工具。
在路易十四的庇护下，宫廷芭蕾迅速发展。在这一发展过程中，吕里、博尚和莫里哀的贡献尤为突出。通过他们各自的努力，奠定了宫廷芭蕾的基础，形成了以“巴罗克”（豪华、浮饰、繁琐、夸张）为主体的演出风格。但是，逐渐地也渗进了古典主义的审美趣味。皇家舞蹈院在这种原则指导下制定的古典芭蕾的舞蹈技术规范和崇高型表演风格，一直沿用到今天。
让—巴布蒂斯特·吕里（Jean Baptiste Lully，1632～1687）生于意大利佛罗伦萨，1646年移居巴黎充当一位骑士的仆役。他才华横溢，多才多艺，1653年起担任宫廷小提琴师和作曲家，为歌剧、芭蕾插舞和芭蕾舞剧写作音乐，深得国王的宠爱。1672年，吕律被任命为皇家音乐院的首任院长。
吕里写过歌剧芭蕾《爱情的凯旋》（1681）、《和平田园牧歌》（1685）和一批无情节的娱乐性舞蹈，如：《夜》（1653），《游戏》（1655），《爱神与酒神的节日》（1672）等。他与莫里哀合作了芭蕾喜剧《讨厌鬼》（1661）、《醉心贵族的小市民》（1670）和《心病者》（1673）。
吕里虽然是意大利人，但他长年生活和工作在法国宫廷剧团里，深知宫廷芭蕾的艺术特点，因而他成了法国宫廷芭蕾的奠基人，17世纪下半叶的芭蕾则被史家称为“吕里时期”。吕里迎合法国宫廷观众的趣味，巧妙地运用了意大利职业喜剧的优秀传统，同时他又力图探索和创造新的形式，使芭蕾逐渐从“出场”集锦向独立的芭蕾舞剧演变发展。他努力利用具有一定节奏的诗歌朗诵作为旋律主线，将若干段“出场”（舞蹈节目）串联到一起，使这些“出场”与剧情有了一定的联系，而不完全是纯粹的消遣娱乐。此外，吕里十分注意舞蹈与音乐的联系，由于他人很熟悉舞蹈技术，他为博尚等舞蹈家提供了能够自由发挥舞艺的芭蕾音乐。吕里的音乐节奏明快，宁静和活泼相互交替出现，节奏画面丰富多样，在以后的整整一个世纪里常常被舞蹈家选用。罗曼·罗兰称赞“吕里的思维和风格是纯粹法兰西式的。”
确实，他为法国宫廷芭蕾以及17世纪法国古典芭蕾立下了汗马功劳。
皮埃尔·博尚（Pierre Beauchamp，约1636～1705）生于凡尔赛，祖父是小提琴师，父亲是著名乐师兼编舞者。他从小就进入巴黎宫廷剧团担任乐师和舞蹈演员，15岁时为莫里哀的《讨厌鬼》第一稿写过过场音乐。1661年国王路易十四任命博尚为新成立的皇家舞蹈院的院长，他与吕里、莫里哀等人紧密合作，创作了几乎全部的宫廷芭蕾。据传，他还是舞谱的创始人，后来费利耶在这基础上加以改进，写成《舞谱：记录舞蹈的艺术》一书公布于世（参见本书以下有关章节）。
博尚的舞艺很高，莫里哀曾经这样描叙他和另一位舞蹈演员生特·昂德列在《出色的情人》中的表演：“以舞步、手势和动作解释一切，娱人眼目——这叫做哑剧。”
博尚把哑剧与舞蹈技巧结合在一起。因此，同时代人回忆说，博尚“体型并不算美，然而他充满力量，像一团火。谁也不能像他那样作出旋风似地转，看他跳舞，你情不自禁地也想跳。”
吕里的新颖的芭蕾音乐呼唤着新的舞蹈形式，在这方面博尚做了不少努力。在这之前，宫廷芭蕾“出场”仅仅是支离破碎、互不连贯的舞蹈节目。经过几十年的发展，法国宫廷芭蕾中出现了具有简单的情节，节奏清晰、舞蹈性强的伴奏音乐和比较复杂的舞蹈技巧（而不再是单纯重复舞会舞的花样）。“博尚的舞蹈反映了凡尔赛的风格和感情；他的‘出场’、加沃特和小步舞在出色的曲线中一一展现。对于他来说，技巧超过了花样，正是靠了他，法兰西舞派在欧洲占据了优势，而且法文术语至今还在莫斯科、纽约和伦敦的芭蕾界使用着。”
他采用“花样芭蕾”作为基础，几何图形、对称和正面队形仍旧是博尚编排的舞蹈的主要特点。但是，古典主义的审美理想、宫廷贵族追求富贵华丽的趣味，打破了过去的千篇一律、刻板乏味的编舞习惯，随着舞蹈音乐的革新和舞蹈技术的发展，在博尚的作品中出现了打破缓慢舞蹈的穿插小跑，手臂、躯干的姿态也有了不少的变化。据说，博尚曾在自己顶楼里撒麦粒喂鸽子，当鸽群飞来吃食的时候，他细心观察它们的各种队形变化，从中吸取养料启发自己的编舞灵感。
随着技术的日趋成熟，作为戏剧舞蹈的芭蕾越来越与舞会上的社交舞蹈拉大距离，表演者的队伍也发生了明显的变化——只有受过严格训练的专业舞蹈演员才能胜任博尚编出的舞蹈，过去业余参加演出的贵族票友渐渐退出，不再参加宫廷芭蕾演出。1671年皇家音乐院的正式成立和1713年巴黎舞蹈学校的创办，使得芭蕾舞团的专业队伍最终形成。除了集编导、教师和主演于一身的博尚，17世纪下半叶与18世纪上半叶还出现过杜普莱、彼库尔、普列沃、勃朗蒂等著名男女舞蹈家。正是这些先驱，不断提高古典芭蕾艺术的水平，为前浪漫主义芭蕾的兴起作好了准备。