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GNSS（global navigation satellite system）全球导航卫星系统
GNSS-RTK（real time kinematic relative positioning based on GNSS）基于全球导航卫星系统的实时动态相对定位
IMU（inertial measurement unit）惯性测量单元
INS（inertial navigation system）惯性导航系统
PDOP（position dilution of precision）位置精度因子
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