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自由概念 是一个纯粹的理性概念，正因为如此，它对理论哲学而言是超验的，也就是说，它是这样一个概念，不可能在某种可能的经验中给它提供任何恰当的例证，因此，它并不构成一种对我们而言可能的理论知识的任何对象，绝对不能被视为思辨理性的一个建构原则，而只能被视为范导原则，确切地说只是纯然否定的原则。但在理性的实践应用中，它的实在性却通过实践的原理得到了证明，实践原理作为法则，独立于规定任性的一切经验性条件（一般而言的感性东西），证明了纯粹理性的一种因果性，证明了我们心中的一种纯粹意志，道德概念和法则的起源就在于这种纯粹意志。
在这一（实践方面的）积极的自由概念之上，建立起无条件的实践法则，这些法则就叫做 道德的 ；就我们而言，由于我们的任性受到感性的刺激，而且这样一来不是自行去适合纯粹的意志，而是常常与之矛盾，这些法则就是 命令式 （命令或者禁令），确切地说是定言的（无条件的）命令式，由此它们就与那些任何时候都只是有条件地下命令的技术的法则（技艺的规定）区别开来，按照它们，某些行动是 允许的 或是 不允许的 ，即在道德上是可能的或不可能的，而这些行动中的一些，或者其对立面，则在道德上是必要的，亦即有责任的，由此对那些行为来说就产生了一种义务的概念，遵守还是违背这种义务虽然也与特殊性质的愉快或者不快（一种道德 情感 的愉快或者不快）相结合，但对这种愉快或者不快，我们在理性的实践法则中却根本不予考虑［因为它不可能涉及实践法则的 根据 ，而只能涉及在通过那些实践法则规定任性时心灵中的主观 作用 ，并且（无须对它的那种有效性或者影响客观地，即在理性的判断中添加或消除某种东西）可能因主体的不同而不同］。
下述概念对道德形而上学来说在其两个部分中是共有的。
责任 是服从理性的定言命令式的一个自由行动的必然性。
命令式是一条实践规则，通过它，就自身而言偶然的行动被 变成必然的。它与一条实践法则的区别在于，实践法则虽然表现一个行动的必然性，但却不考虑这个行动就自身而言是已经内在地必然寓于行动主体（例如一个神圣的存在者）之中，还是（例如对人来说）偶然的，因为在有前者的地方，就不出现命令式。所以，命令式是一条规则，其表象使主观偶然的行动成为必然的，因此把主体表现为一个必然被强迫（使之不得不）与这条规则相一致的主体。——绝对的（无条件的）命令式是这样的命令式，它绝不是间接地、通过一个凭借行动能够达到的目的的表象，而是通过这个行动本身（其形式）的纯然表象，因而是直接地把该行动设想为客观必然的，并使之成为必然的；例如，只有规定责任（道德责任）的实践学说才能提出这类命令式。一切别的命令式都是技术的，全都是有条件的。但是，定言命令式的可能性的根据就在于：它们与任性的任何其他规定（通过这种规定就可能给任性加上一种意图）都没有关系，而只与任性的自由有关。
允许的 是一个并不违背责任的行动（licitum［被允许的东西］）；而这种不受相反命令式限制的自由就叫做权限（facultas moralis［道德能力］）。由此，什么是 不允许的 （illicitum），就不言而喻了。
义务 是某人有责任采取的行动。因此，义务是责任的质料，而且，义务（在行为上看）可能是同样的义务，尽管我们可能以不同的方式有责任。
定言命令式由于表示就某些行动而言的一种责任，所以是一条道德实践的 法则。但是，由于责任不只包含实践的必然性（这类东西表示一个一般的法则），而且还包含强制，因此，上述命令式要么是要求的法则，要么是禁止的法则，根据做还是不做被表现为义务而定。一个既不被要求也不被禁止的行动，就只是允许的，因为就这种行动而言，根本就不存在任何限制自由（权限）的法则，而且也没有任何义务。这样一种行动叫做道德上无关紧要的（indiffferens,adiaphoron，res merae facultatis［无关紧要的东西、中性物、完全有可能的事情］）。人们会问：是否有这样的行动呢？如果有这样的行动，那么，某人可以随便按照自己的喜好做或不做某种事，对此在要求的法则（lex preaeceptiva,lex mandati［指令性的法则、嘱托的法则］）和禁止的法则（lex prohibitiva,lex vetiti［制止的法则、禁止的法则］）之外就还要求有一个许可的法则（lex permissiva［允许的法则］）？如果是这样，那么，权限就会不总是涉及一个无关紧要的行动（adiaphoron［中性物］）；因为对于这样一种行动来说，如果人们按照道德法则来看它，将会不需要任何特殊的法则。
一个行动叫做 行为 ，如果它服从责任法则的话，因而也是如果行动中的主体被按照其任性的自由来看的话。行动者由于这样一个行为被视为结果的 事主 。而且这结果连同行动本身都可以 归责 于他，如果人们事先了解使他承担一种责任的法则的话。
人格 是其行为能够归责的主体。因此， 道德上的 人格性不是别的，就是一个理性存在者在道德法则之下的自由（但是，心理学的人格性只是意识到其自身在其存在的不同状态中的同一性的那种能力）。由此得出，一个人格仅仅服从自己（要么单独地、要么至少与其他人格同时）给自己立的法则。
物品 是一个不能归责的事物。自由任性的每一个客体，本身缺乏自由，所以叫做物品（res corporalis［有形之物］）。
一般而言 正当的 或者 不正当的 （rectum aut minus rectum）是一个行为，如果它是合乎义务的或者不合乎义务的（factum licitum aut illicitum［允许的行为或者不允许的行为］）；义务本身可以在内容或者来源上随便是什么性质的。一个与义务相悖的行为就是 违背 （reatus）。
一种
并非蓄意的
违背，仍然可以被归责，但只叫做过失（culpa）。一种
蓄意的
（亦即与它是违背这种意识相结合的）违背就是
犯罪
（dolus）。
按照外在法则来看正当的事情，就叫做
公正的
（iustum），若不然，就叫做
不公正的
（iniustum）。
种种义务的冲突 （collisio officiorum s.obligationum［种种义务或者责任的冲突］）就会是它们之间的关系，通过这种关系，其中一个（全部或者部分地）取消另一个。——但是，既然义务和责任一般而言都是表述某些行动的客观的和实践的 必然性 的概念，而且两条彼此对立的规则不能同时是必然的，而是如果根据其中一条规则去行动是义务，那么根据相反的规则去行动就不仅不是义务，而且甚至是有悖义务，所以， 义务 和责任的 冲突 就是根本无法想象的（obligationes non colliduntur［责任不能互相冲突］）。但是，这很可能是责任的两个 根据 （rationes obligandi［责任的根据］），它们的这一个或者那一个不足以使人承担义务（rationes obligandi non obligantes［责任的根据不能使人承担责任］），它们在一个主体中或者在主体给自己制定的规则中结合起来，此时有一个不是义务。——如果这样两个根据彼此冲突，那么，实践哲学所说的就不是：较强的责任占了上风（fortior obligatio vincit［较强的责任取胜］），而是较强的 使人承担义务的根据 保持着这位置（fortior obligandi ratio vincit［较强的使人承担责任的根据取胜］）。
对于赋予责任的法则而言，一种外在的立法是可能的，一般而言这些法则就叫做外在的法则（leges externae）。在这些法则中间，有一些法则，对它们的责任即便没有外在的立法也能被理性先天地认识，它们虽然是外在的法则，但却是 自然的 法则；与此相反，离开了现实的外在立法就根本不赋予责任的法则（因此，它们离开后者就会不是法则），则叫做 实证的 法则。所以，可以设想一种全然包含实证的法则的外在立法；但这样一来，就必须有一种自然的法则先行，它为立法者的权威（亦即通过他的纯粹任性约束其他人的权限）提供根据。
使某些行动成为义务的原理是一种实践法则。行动者出自主观的根据使之成为自己的原则的规则，叫做他的 准则 ；因此，即便法则相同，但行为者的准则却可能大相径庭。
一般而言，仅仅表示什么是责任的定言命令式就是：按照一个同时能够被视为一条普遍法则的准则行动！——因此，你必须首先按照其主观的原理来看待你的行动，但是，这条原理是否也是客观有效的，你只能根据下面一点来认识：由于你的理性使它经受这样的检验，即通过它同时把你自己看做普遍立法的，所以它就取得了这种普遍立法的资格。
这一法则与可能由此得出的重大且众多的结论相比较，它的简单性，此外显然不带有一个动机就提出要求的威望，当然一开始就必定使人惊奇。但是，如果人们在对我们理性通过一个准则取得一条实践法则的 普遍性 的资格的纯然理念来规定任性的一种能力的惊赞中被教导说：正是这些实践法则（道德法则）最先表明任性的一种属性，思辨理性无论是出自先天的根据还是通过某种经验都猜测不到这种属性，而且即使它猜测到这种属性，也不能在理论上通过任何东西来阐明其可能性，但那些实践法则却还是无可争议地阐明了这种属性，亦即自由；那么，发现这些法则像数学公设那样虽然 不可证实 但却 无可置疑 ，同时看到在自己面前开放了实践知识的整个领域，其中理性以同样的自由理念，甚至以其在理论事物中超感性东西的理念的任何一个，都必然发现一切都在该理念面前封闭起来了，这也将不怎么令人奇怪。一个行为和义务法则的一致就是 合法则性 （legalitas［合法性］）。——行为准则和法则的一致就是行为的 道德性 （moralitas）。但是， 准则是主观的 行动原则，主体自己使这原则成为自己的规则（也就是说，它想如何行动）。反之，义务的原理是理性绝对地，因此客观地要求于主体的东西（它 应当 如何行动）。
所以，道德论的最高原理就是：按照一个同时可以被视为普遍法则的准则行动。——任何不具备上述资格的准则，都是与道德相悖的。
法则来自意志，准则来自任性。任性在人里面是一种自由的任性；仅仅与法则相关的意志，既不能被称为自由的也不能被称为不自由的，因为它与行动无关，而是直接与为行动准则立法（因此是实践理性本身）有关，因此也是绝对必然的，甚至是不能够被强制的。所以，只有任性才能被称做自由的。
但是，任性的自由不能通过遵循或者违背法则来行动的选择能力（libertas indifferentiae［无区别的自由］）来界定——如一些人可能就有过这种尝试——，虽然任性作为 现象在经验中提供着这方面的一些常见的例子。因为我们只知道自由（正如我们通过道德法则才能够认识的那样）是我们的一种消极的属性，即不受任何感性的规定根据的强制而去行动。但是，作为本体，也就是说，按照纯然作为理智的人的能力来看，正如它就感性的任性而言是强制的那样，因而按照其积极的性状来看，我们在理论上却根本不能展示它。我们只能清楚地看出这一点：尽管人作为感官存在者，按照经验来看，表现出一种不仅遵循法则，而且也违背法则作出选择的能力，但毕竟不能由此来界定他作为理知存在者的自由，因为显象不能使任何超感性的客体（毕竟自由的任性就是这类东西）得以理解。而且，自由永远不能被设定在这一点上，即有理性的主体也能够作出一种与他的（立法的）理性相冲突的选择；尽管经验足够经常地证实这种事曾经发生（但我们却无法理解发生这种事的可能性）。——因为承认一个（经验的）命题是一回事，而使之成为（自由任性的概念的）解释原则并且成为普遍的区分标志（与arbitrio bruto s.servo［动物的或者奴性的任性］相区分）则是另一回事：因为前者并没有断定这标志必然属于概念，但这却是后者所必需的。——与理性的内在立法相关的自由本来只是一种能力；背离这种立法的可能性就是一种无能。但是，前者如何才能通过后者得到解释呢？这是一个定义，它在实践的概念之上还附加了它的如经验所教导的实施，是一个在错误的光照下展示这个概念的混血的解释（definitio hybrida［混合的定义］）。
法则 （一个道德实践的法则）是一个包含定言命令式（命令）的命题。通过一个法则下命令者（imperans）就是 立法者 （legislator）。他是根据法则的责任的创作者（autor），但并不总是法则的创作者。在后一种情况下，法则就会是实证的（偶然的）和任意的。先天地和无条件地通过我们自己的理性约束我们的法则，也可以被表述为产生自最高立法者的意志，亦即产生自一个只有法权而没有义务的立法者的意志（因而是属神的意志）。但是，这仅仅指的是一个道德存在者的理念，其意志对所有人而言都是法则，不过无须把它设想为法则的创作者。
归责 （imputatio）在道德的意义上就是使某人被视为一个后来叫做 行为 （factum）并受法则支配的行动之事主（causa libera［自由因］）的 判断 ；这判断如果同时带有出自这一行为的法权后果，那么，它就是一种具有法权效力的归责（imputatio iudiciaria s.valida），否则就会只是一种 评判性的 归责（imputatio diiudicatoria）。——有权作出具有法权效力的归责的（自然的或道德的）人格叫做法官，或者也叫法庭（index s.forum）。
某人按照义务所做的 多于 遵照法则能够迫使他所做的，就是 有功德的 （meritum）；他所做的刚好 符合 法则，就是 本分 （debitum）；最后，他所做的 少于 法则所要求的，就是道德上的 缺失 （demeritum）。一种缺失的 法权 后果便是 惩罚 （poena），一个有功德的行为的法权后果便是 奖赏 （praemium）（前提是：这种在法则中已经预告的奖赏是动因）；行事与本分相符便完全没有法权后果。——善有善报（remuneratio s.repensio benefica）与行为根本没有 法权关系 。
一个本分行动的好的或者坏的后果——同样，放弃一个有功德的行动的结果——不能被归责于主体（modus imputationis tollens［取消归责的尺度］）。
一个有功德的行动的好的后果——同样，一个不合法的行动的坏的后果——可以被归责于主体（modus imputationis ponens［设立归责的尺度］）。
在主观上，行动的可归责性（imputabilitas）的程度可以根据此时必须被克服的障碍的大小来估量。——自然障碍（感性的障碍）越大，道德上的障碍（义务的障碍）越小，善的行为就越是被算做功德；例如，当我付出很大牺牲把一个我完全不认识的人从危难中救出的时候。
反之：自然障碍越小，出自义务的理由的障碍越大，违背（作为过失）就越被归责。——因此，心灵状态，即主体是感情用事还是深思熟虑地行事的，在归责中将造成具有后果的区别。