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对于任何立法（它可以是内在的或者外在的行动，而且这些行动要么先天地通过纯然的理性，要么通过另一个人的任性来作出规定）来说，都需要两个部分： 首先 是 法则 ，它把应当发生的行动 在客观上 表现为必然的，就是说，它使行动成为义务； 其次 是动机，它把对这种行动的任性的规定根据 在主观上 与法则的表象联结起来；所以，第二个部分就是：法则使义务成为动机。通过第一部分，行动被表现为义务，这就是对任性的可能规定亦即实践规则的一种纯然理论认识；通过第二部分，如此行动的责任就在主体中与一般任性的一个规定根据结合起来。
因此，任何立法（它也可以就它使之成为义务的行动而言与另一种立法一致，例如行动在所有场合都可以是外在的行动）就其动机而言毕竟可能是不同的。使一种行为成为义务，同时使这种义务成为动机的立法是 伦理学的 。而在法则中不连同包括后者，因而也准许另外一个与义务本身的理念不同的动机的立法，是 法学的 。就后一种立法而言，人们很容易看出，这种与义务的理念不同的动机，必定是从偏好和反感这种任性的 病理学 规定根据，而且在偏好和反感中间是从后一种方式的规定根据取得的，因为这应当是一种立法，而不是一种诱惑，前者是强制性的，后者是邀请性的。
人们把一个行动不考虑其动机而与法则的纯然一致或者不一致称为 合法性 （合法则性），但把其中出于法则的义务理念同时是行为的动机的那种一致或者不一致称为 道德性 （合道德性）。
遵循法学立法的义务只能是外在的义务，因为这种立法并不要求这种内在的义务理念自身就是行动者的任性的规定根据，而且既然这种内在义务毕竟需要一种适合于法则的动机，所以，只有外在的义务才能和法则相结合。相反，伦理的立法虽然也使内在的行动成为义务，但是绝不排除外在的行动，而是一般而言关涉一切是义务的东西。不过，正因为伦理的立法也把行动的内在动机（义务的理念）一起包含在其法则之中，这样的规定绝对不必进入外在的立法，所以，伦理的立法不可能是外在的立法（甚至不是一个属神意志的立法），尽管它把基于另一种立法，亦即外在的立法之上的义务作为 义务 接纳进它的立法，使之成为动机。
由此可以看出，一切义务只因为是义务才同属于伦理学；但是，义务的 立法 却并不因此而总是被包含在伦理学中，许多义务的立法就在伦理学之外。于是，伦理学要求，我必须兑现在一个契约中作出的承诺，尽管契约的另一方不能马上强迫我这么做：只有伦理学才把出自法权论的法则（pacta sunt servanda［约定的东西应受维护］）和与法则相应的义务假定为被给予的。所以，被接受的许诺必须遵守，这立法不是在伦理学中，而是在法学中。据此，伦理学只教导说，即便去除法学立法使之与那种义务相结合的动机，即外在的强制，仅仅义务的理念也已经足以充当动机了。因为如果不是这样，立法本身不是法学的，因而来源于立法的义务不是真正的法权义务（和德性义务不同），那么，人们就会把忠诚的履行（依照他在一个契约中的诺言）与善意的行动和使这些行动成为义务归为一类，而这根本就不可以。遵守诺言不是德性义务，而是一种法权义务，对于这种法权义务，可以强制人们来履行。但是，在不可以 执行 强制的地方，如果也遵守诺言，那倒是一种有德性的行为了（德性的证明）。因此，法权论和德性论相互有别，不是因其不同的义务，而毋宁说是因立法的差异，是立法使一个动机或者另一个动机与法则联系起来。
伦理的立法（义务或许也可能是外在的义务）是那种不 可能 是外在的立法，法学的立法则是那种也可能是外在的立法。这样，遵守依照契约的诺言就是一种外在的义务；但是，仅仅因为它是义务而不考虑其他动机就遵守它的命令，只属于 内在的 立法。所以，不是作为特殊性质的义务（人们负有责任的一种特殊性质的行动）——因为无论在伦理学中还是在法权中都有一种外在的义务，——而是由于上述场合中的立法是一种内在的立法，而且不可能有外在的立法者，责任才被归给伦理学。出自同样的理由，善意的义务，尽管它们是外在的义务（外在行动的责任），毕竟被归给伦理学，因为其立法只能是内在的。——伦理学当然也有其特殊的义务（例如对自己本身的义务），但毕竟也与法权共有一些义务，只不过不共有 承担责任 的方式罢了。因为仅仅由于是义务就采取行动，而且不论义务来自何处，都使其本身的原理成为任性的充足动机，这是伦理立法的独特之处。因此，虽然有许多 直接伦理的 义务，但内在的立法却也使其他义务统统成为间接伦理的义务。